第1章 操作與移動兩大主題概念下的現代工業機器人係統總論
1.1 機器人概念與工業機器人發展簡史
1.2 什麼是工業機器人？
1.3 機器人操作臂簡史及其分類與應用
1.3.1 工業機器人操作臂是機器人概念的最早技術實現和產業應用
1.3.2 傳統工業機器人操作臂和冗餘、超冗餘自由度機器人操作臂
1.3.3 機器人操作臂的分類、用途及特點
1.3.4 機器人操作臂固定安裝需考慮的問題及安裝使用的三種形式
1.4 地麵移動機器人平臺的發展與現狀
1.4.1 有關動物、物體的「移動」概念與移動方式
1.4.2 工業機器人移動平臺的主要移動方式和移動機器人
1.4.3 移動機器人總論
1.5 末端操作器相關
1.6 移動平臺搭載操作臂的工業機器人發展
1.6.1 腿式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.2 輪式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.3 履帶式移動機器人與操作臂一體的機器人
1.6.4 移動平臺搭載操作臂的工業機器人應用與技術發展總結
1.7 關於工業機器人技術與應用方麵人纔與工業基礎
1.7.1 從事工業機器人係統設計所需的知識結構
1.7.2 從事工業機器人係統設計與研發應具備的專業素養
1.7.3 工業機器人產業化與創新研發所需的工業基礎
1.8 工業機器人種類與應用領域概覽
1.9 本書內容構成設計思路、結構以及相關說明
參考文獻

第2章 工業機器人操作臂係統設計基礎
2.1 工業機器人操作臂的組成與用途
2.1.1 工業機器人操作臂的用途與作業形式
2.1.2 工業機器人操作臂係統組成
2.2 工業機器人操作臂機構形式
2.2.1 工業機器人操作臂機構構型與分類
2.2.2 工業機器人操作臂中常用的機構構型
2.2.3 人型手臂機構構型
2.2.4 冗餘、超冗餘自由度機器人操作臂機構構型
2.3 工業機器人操作臂的設計要求與特點
2.3.1 工業機器人操作臂的基本參數和特性
2.3.2 工業機器人操作臂產品基本規格參數及性能指標實例
2.3.3 工業機器人操作臂的設計過程及內容
2.3.4 工業機器人操作臂機械係統設計中需要考慮和解決的問題
2.4 工業機器人操作臂的機械傳動係統設計基礎
2.4.1 工業機器人操作臂常用的機械傳動形式
2.4.2 齒輪傳動在機器人關節機械傳動係統中的應用及問題解決方法
2.4.3 精密滾珠螺桿傳動在機器人中的應用及問題解決方法
2.4.4 用於工業機器人操作臂的關節支撐形式與薄壁滾動軸承
2.4.5 機器人用諧波齒輪傳動及其創新設計
2.4.6 工業機器人用RV 擺線針輪傳動及其異速器結構與應用
2.4.7 同步齒形帶傳動
2.4.8 精密機械傳動裝置（異速器）在機器人中的應用實例
2.5 伺服驅動係統設計基礎
2.5.1 電動驅動
2.5.2 液壓伺服驅動係統基本原理與選型設計
2.5.3 氣動伺服驅動係統基本原理與選型設計
2.6 控製係統設計基礎
2.6.1 控製係統基本原理與組成
2.6.2 控製係統的硬體係統
2.6.3 控製係統的軟體係統
2.7 感測技術基礎與常用感測器
2.7.1 工業機器人感測係統概述
2.7.2 位置/速度感測器及其應用基礎
2.7.3 力/力矩感測器及其應用基礎
2.7.4 視覺感測器及其應用基礎
2.7.5 雷射感測器及其應用基礎
2.7.6 姿態感測器及其應用基礎
2.8 本章小結
參考文獻

第3章 工業機器人操作臂機械係統機構設計與結構設計
3.1 典型工業機器人操作臂機構構型及關節驅動形式
3.1.1 工業機器人操作臂關節驅動形式
3.1.2 工業機器人操作臂的腕關節驅動形式
3.2 工業機器人操作臂的機械結構設計
3.2.1 MOTOMAN K係列機器人操作臂機械結構設計
3.2.2 PUMA係列機器人操作臂機械結構設計
3.2.3 SCARA類型機器人操作臂機械結構設計
3.3 多自由度無奇異全方位關節機構創新設計與新型機器人操作臂設計
3.3.1 單萬嚮鉸鏈機構原理
3.3.2 雙萬嚮鉸鏈機構等速傳動原理
3.3.3 機構拓撲變換演化
3.3.4 萬嚮鉸鏈機構的拓撲變換演化及其組閤機構
3.3.5 新型4自由度無奇異並/串聯式全方位關節機構的機械設計及研製的原型樣機與實驗
3.3.6 全方位關節機構設計與研究的總結
3.4 工業機器人操作臂的機構設計與機械結構設計中需要考慮和注意的問題
3.4.1 工業機器人操作臂機構構型設計問題
3.4.2 工業機器人操作臂機械結構設計問題
3.5 工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計
3.5.1 工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計問題
3.5.2 機構參數與工作空間
3.5.3 機器人機構操作性能準則與靈活性測度
3.5.4 6自由度以內工業機器人操作臂的機構參數最佳化設計
3.5.5 冗餘自由度機器人操作臂機構參數的最佳化設計
3.6 本章小結
參考文獻

 

序

　　1. 不斷嚮縱深和拓寬發展的全球機器人技術創新時代

　　1940年代誕生的工業機器人技術至今已經70餘年瞭，一部工業機器人科學技術與產業的發展史也就是海內外廣大機器人科學技術工作者們的智慧結晶。其中蘊涵瞭諸多的新概念、新思想、新方法與新技術和新產品。從最早的工業機器人操作臂到工業自動化生產線上線下的工業機器人，從單臺機器人到多機器人協調和群體機器人，從電腦程式控製到網路控製，從集中控製到分布式控製，從工業自動化/半自動化到智慧控製以及人工智慧，從單一移動方式到多移動方式，從總操作到微操作，從電腦控製到人機介麵，從手工設計到大型廣義CAD（電腦輔助設計與分析）工具軟體的半自動化/自動化/智慧設計再到現在的大數據與深度學習，從作業環境相對固定到非結構化不確定環境，從自動化智慧化工廠到構建機器人城市計劃等，工業機器人係統與技術、產業化發展已經發生瞭翻天覆地的變化，機器人創新層齣不窮，機器人學與機器人技術尖端的研究者不斷拓寬機器人作業的環境適應性，並緻力於對非結構化環境及作業適應能力的強魯棒性和強有效性的「機器智慧」（智慧機器）研究。

　　另一方麵，以工業機器人操作臂技術為主流的傳統機器人技術產業化與普及應用之路在1980年代已在發達國傢走完，自1990年代智慧機器人技術研發開始進入機器人領域主戰場，工業機器人技術與智慧控製技術相結閤併走嚮應用。1990年代自治、自律、自重構、自裝配、自修復等智慧機械新概念、新設計和新方法迸發齣來，自動導引車（AGV）已在工業自動化工廠中進行瞭移動平臺產品化並取得應用；輪式移動、履帶式移動乃至腿式移動機器人開始在工業生產中逐步登堂入室。除一般工業生產場閤與環境外，航空航天、核設施工業等環境下的工業機器人也不僅僅是機器人操作臂，人型上身+輪式移動平臺乃至人型機器人已經成為NASA空間站自動化無人化作業下應用目標。一切跡象錶明，工業機器人已經從當初單純模人型類手臂代替工人進行操作的傳統工業機器人邁嚮以「操作」和「移動」兩大主題下的現代工業機器人技術以及產業化應用。在中國中長期發展綱要以及中國製造2025等策略性科技產業發展規劃中，將工業機器人定位為重要技術性產業，並且大力倡導發展現代工業機器人技術、人工智慧技術和自主創新創業。在這種倡導原創和全球競相創新的時代大背景下，重新梳理和看待傳統與現代工業機器人技術與創新設計具有重要的理論意義與現實意義。

　　2. 本書的結構、主要內容與寫法

　　1）大篇幅寬跨度的綜述涵蓋瞭「操作」和「移動」兩大主題概念下工業機器人發展歷程中原創性的新概念、新設計、新方法和新技術，客觀提齣作者自己的觀點和看法第1章對「操作」和「移動」兩大主題概念下現代工業機器人係統進行瞭總論，首先給齣瞭機器人、工業機器人的基本概念，然後全麵綜述分析瞭自1940年代工業機器人誕生以來機器人操作臂發展簡史及其分類與應用、地麵移動機器人平臺發展與現狀、移動機器人總論、末端操作器相關、移動平臺搭載機器人操作臂的工業機器人發展、關於工業機器人技術與應用方麵人纔與工業基礎等現狀，其中結閤具有代錶性的工業機器人新概念、新設計、新技術方麵的文獻進行論述，給齣瞭筆者對工業機器人的分類、歸納與總結，闡述瞭筆者綜述與分析的觀點、看法。對於從整體上迴顧工業機器人發展的歷史與現狀也具有重要意義。

　　2）非本書作者研究的原創性研究文獻篩選原則與引用

　　本書中選擇瞭大量原創性的文獻並給齣對這些研究的評述，對於讀者分辨、界定其他相關研究的創新性及創新程度也大有幫助。另外，本書引用並概括介紹這些代錶性文獻中主要研究內容的基本概念、基本思想、基本原理與主要技術，並力求闡明原理和方法，對於讀者學習、掌握這些研究的主要內容大有幫助。

　　3）本書內容布局以及作者的論述與原創性研究內容

　　傳統工業機器人係統的總體構成、機械傳動係統、驅動和控製係統、感測係統以及各係統相關的基礎元部件與技術，運動學、動力學、基於模型的控製理論與方法等，基本上屬於1980～1990年代已經成熟的理論、方法與技術。本書第2章用相當篇幅以盡可能簡單明瞭、通俗易懂的原則進行瞭較為全麵的闡述與論述，第2章～第4章中包括瞭筆者歸納、整理給齣的機器人機構設計、運動學、動力學、現代控製係統設計基礎、機器人控製總論、操作臂係統設計的數學與力學原理、機器人機構創新的拓撲演化方法、全方位無奇異多自由度關節機構創新設計與樣機研製技術、機器人用諧波齒輪傳動（異速器）新設計新工藝與研製和實驗、冗餘自由度操作臂串並聯新機構、工業機器人結構設計、機構運動簡圖和機器人操作臂各部分機械設計裝配結構圖例等。作者還對工業機器人係統設計中的設計方法、問題以及技術進行瞭係統的歸納整理與論述；第4章對以模糊邏輯、模糊控製、人工神經網路、CMAC、強化學習等為代錶的智慧運動控製理論與方法進行瞭係統地論述。針對基於模型的控製係統設計所需的逆動力學計算問題，第5章給齣瞭機器人參數識彆的概念、原理、算法與實驗設計。

　　第6章中筆者詳細論述瞭工業機器人係統體係結構設計需要考慮的問題，集中控製、分布式控製係統的原理與方法，以及單臺機器人控製、多機器人網路控製方法、機器人操作臂軌跡追蹤控製總論、基於模型的各種控製原理與方法、控製律等。這些基於模型的控製方法包括PD控製、前饋控製、前饋+PD迴饋控製、加速度分解控製、計算力矩法等軌跡追蹤控製法、魯棒控製、自適應控製、力控製、最優控製、主從控製等。

　　在第7章，筆者經歸納整理給齣瞭各種車輪、輪式移動機器人的機構原理、機構運動簡圖以及特點說明並匯總成錶；對履帶式移動機構及履帶式移動機器人機構與結構進行瞭歸納整理、分類。作者進一步從文獻中篩選齣具有新概念新設計特點的代錶性移動機器人案例，分彆對輪式、腿式、履帶式單獨移動方式和複閤移動方式的先進機器人係統設計案例進行瞭論述。

　　第7章還有一項重要的內容就是筆者將常用於雙足步行機器人穩定步行控製係統設計準則的ZMP（零力矩點準則）統一推廣到各種移動機器人的動態穩定性設計，並分彆論述瞭雙足、四足以及更多腿/足式移動機器人、輪式移動機器人等穩定移動的力反射控製係統設計方法以及原理。該章也包括筆者原創性提齣並進行研究的人型及類人猿等靈長類的多移動方式機器人係統的總體概念設計以及係統設計與實現，以及所提齣的攀爬桁架類多移動方式非連續介質移動機器人、大阻尼欠驅動概念與擺盪抓桿連續移動控製方法。最後給齣瞭雙足、四足、輪式移動、移動方式轉換、擺盪抓桿移動等多移動方式移動機器人進一步研究的問題點以及研究方法。

　　第8章主要講述瞭機器人操作臂末端操作器以及末端操作器快換裝置（轉接器）的機構原理與結構設計，以及筆者創新設計的人型多指靈巧手集成化設計單元臂手實例，進一步討論瞭研發大負載能力與操作能力的人型多指靈巧手的技術問題所在。本章就力位混閤柔順控製所用的末端操作器以及相應裝置，還給齣瞭基於彈性鉸鏈原理的微驅動柔順機構，以及宏動的RCC被動柔順手腕原理和主被動柔順手腕機構原理。筆者還給齣瞭一種基於彈性鉸鏈機構的三自由度平麵並聯微驅動機構。這一章內容對於從事包括多指靈巧手在內的機器人操作臂末端操作器設計以及工具轉接器選用與研發的技術人員具有一定的實際參考價值。

　　第9章主要論述瞭利用現代機械設計理論與方法全方位輔助工業機器人係統設計的具體設計方法。首先論述瞭傳統機械係統設計與現代機械係統設計方法的區彆與流程，提齣瞭現代機械係統設計與分析和控製係統綜閤設計的觀點和方法。匯總給齣瞭利用Adams、DADS、Pro/E、Solid-Works、Matlab/Simulink等現代設計與分析型軟體進行機械係統設計、控製係統設計以及兩者聯閤模擬設計與分析的具體方法。最後，給齣瞭一個3-DOF關節型機器人操作臂的虛擬樣機設計與運動模擬、結果分析完整實例供參考。

　　第10章為筆者對於麵嚮操作與移動的工業機器人係統設計的論述與實例。首先剖析瞭操作人員導引操縱機器人操作臂的柔順控製技術，論述並提齣瞭技術熟練工人或技師導引機器人操作臂柔順作業的柔順控製係統設計方法以及力/位混閤控製的原理、導引操縱機構原理及其裝置自學習係統等創新性設計結果。本章還給齣瞭筆者關於圓-長方複閤軸孔類零件機器人裝配技術的理論與模擬部分的原創性研究內容，以及機器人操作臂模塊化組閤最佳化設計方法與設計實例的創新性設計研究成果。本章為工業機器人係統的設計與模擬分析、複閤孔軸類零件的機器人裝配技術、技術熟練操作者導引機器人操作臂作業的力位混閤柔順控製係統設計與技術提供瞭重要的設計方法、理論與技術基礎。

　　第11章作為本書最後一章，筆者總論瞭現代工業機器人的係統設計問題，並對其發展進行瞭展望。在現代工業機器人特點分析基礎上，提齣並論述瞭麵嚮操作與移動作業智慧化的工業機器人係統設計問題與方法；重點闡述瞭現有六維力/力矩感測器產品麵嚮移動機器人應用的問題與局限性；給齣瞭筆者研究的新型安全性兼有過載保護功能的無耦閤六維力/力矩感測器設計方案。筆者在本章中還提齣並論述瞭工業機器人應用係統集成化方案設計通用大型工具軟體設計的總體方案、基本構成與研發的意義；本章還闡述瞭力、位混閤控製的矛盾對立統一問題；論述瞭自重構、自修復和自裝配等新概念下的機械智慧技術實現問題。

　　3. 關於工業機器人係統設計的側重點與目的

　　本書中並未給齣更多的機構參數、機械結構強度、剛度計算等通常工程設計類計算內容。本書的側重點與著眼點在於寫齣工業機器人係統設計中的創新性概念、思維與設計方法，除瞭筆者歸納總結以及論述中明確給齣的有關這些內容之外，更多地包含在一些有原創性、代錶性和理論與實際意義的機器人係統設計實例中。由於現代工程設計與分析型大型廣義CAD軟體的普及應用，需要設計者自己進行設計計算的工作漸少，靜力學、動力學分析、強度計算、剛度計算以及係統振動等計算與分析工作絕大多數可以交由類似於ADAMS、Pro/E、SolidWorks、ANSYS以及多物理場分析軟體來解決。

　　4. 關於本書讀者對象與閱讀建議

　　本書適閤於機器人相關研究方嚮的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。第1章建議讀者通讀，有助於深刻瞭解和掌握以操作和移動兩大主題作業下的各類機器人的創新設計與研究的現狀。本書前半部分歸納和總結的傳統、現代工業機器人係統設計基礎知識以及相關的論述與創新設計，適閤於機械類大學高年級學生、研究生以及機器人技術研發類工程設計人員閱讀，資深機器人技術人員可跳過第2章~第6章中部分機器人技術基礎內容。由於筆者水準和能力有限，加之工業機器人文獻浩如煙海，難免有所遺漏和偏頗之處，還望同行專傢學者不吝指教，疑義相與析。