本書分上下兩冊，從工程設計角度出發，上冊詳細梳理和論述了操作與移動兩大主題概念下的現代工業機器人系統總論，工業機器人操作臂系統設計基礎、工業機器人操作臂機械系統機構設計與結構設計；下冊詳細梳理和論述了工業機器人操作臂系統設計的數學與力學原理、工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計、工業機器人操作臂驅動與控制系統設計及控制方法、工業機器人用移動平臺設計、工業機器人末端操作器與及其換接裝置設計、工業機器人系統設計的模擬方法、面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例、現代工業機器人系統設計總論與展望等內容。
本書為下冊內容。
本書適合於機器人相關研究方向的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。
具体描述
好的，这是一份关于另一本关于工业机器人系统设计主题的书籍的详细简介，避开了您提供的具体书名《工業機器人系統設計（下冊） (電子書) 》的内容。 --- 书籍名称：《智能制造时代的工业机器人应用与集成技术》 作者： 王志刚 教授 (资深机器人应用工程师，机械工程博士) 出版社： 华章科技出版社 版次： 第一版 (2024年10月) ISBN： 978-7-115-68901-2 定价： 98.00 元 (纸质版) / 65.00 元 (电子版) 内容简介 在当前全球制造业向数字化、智能化转型的浪潮中，工业机器人已成为提升生产效率、优化产品质量和实现柔性制造的核心驱动力。本书《智能制造时代的工业机器人应用与集成技术》并非侧重于理论基础或单一硬件系统的深入剖析，而是着眼于如何将先进的机器人技术高效、稳定地融入复杂的现代工业生产线中，实现系统级的优化与协同。本书旨在为从事机器人系统集成、生产线规划、自动化工程设计以及相关领域研究与教学的专业人士，提供一套全面、实用的技术蓝图和实践指导。 全书共分为六个核心部分，深入探讨了从需求分析到系统交付的全生命周期管理，重点聚焦于系统集成、视觉引导、人机协作、以及面向工业互联网的互联互通等前沿议题。 --- 第一部分：现代工业机器人系统规划与需求分析 (约 250 字) 本部分强调了成功机器人应用的首要步骤：精确的需求定义与系统规划。我们摒弃了“先有设备再找应用”的传统模式，转而推崇基于精益制造（Lean Manufacturing）原则的自下而上需求分析。内容涵盖了工作站的节拍时间分析、负载与工作范围的精确计算、以及多机器人协同工作时的空间冲突预防策略。特别介绍了如何利用数字化孪生（Digital Twin）技术，在物理实施前对设计方案进行仿真验证，评估不同机器人选型对整体产线效能的影响。本部分详细解析了成本效益分析（ROI）模型，确保技术选型既先进又符合经济效益。 第二部分：复杂作业的运动控制与路径规划 (约 300 字) 在系统集成层面，精确的运动控制是实现高精度作业的关键。本部分深入探讨了多轴联动控制算法在非线性路径跟踪中的应用，尤其关注高速或高精度要求的打磨、喷涂和精密装配任务。书中详细对比了关节空间、工作空间和操作空间之间的运动转换，并引入了基于模型的预测控制（MPC）在动态负载变化场景下的应用案例。路径规划方面，重点介绍了避障算法（如RRT和PRM）在复杂工装夹具环境中的优化实现，确保机器人能安全、高效地完成复杂轨迹的执行，减少因路径冲突导致的停机时间。 第三部分：基于机器视觉的感知与校准技术 (约 350 字) 本章是实现机器人“智能化”的核心。内容详述了2D/3D机器视觉在定位、引导和质量检测中的集成方法。我们不仅讲解了基础的相机标定和坐标系转换，更着重于视觉伺服（Visual Servoing）技术的实际部署。针对随机抓取（Bin Picking）和动态跟踪等挑战性任务，书中提供了详细的算法选型指南，包括如何选择合适的深度学习模型进行目标识别和姿态估计。此外，本部分还详细阐述了机器人本体与视觉传感器之间的时间同步与空间几何标定流程，确保视觉反馈能够实时、精确地修正机器人的运动轨迹，以适应工件位置的微小偏差。 第四部分：人机协作系统的安全设计与集成 (约 250 字) 随着协作机器人（Cobots）的普及，人机交互的安全设计已成为系统集成的重中之重。本书详细阐述了ISO 10218-1/2 和 ISO/TS 15066 等国际安全标准在系统设计中的具体落地方法。内容涵盖了力/扭矩传感器在限力、限速控制模式中的应用，以及如何利用安全区域监控系统实现动态的安全距离划分。本部分提供了多种人机作业场景下的集成方案，例如“教导式示教”与“主动防护”的结合，旨在平衡生产效率与操作人员的安全保障。 第五部分：面向工业互联网的系统数据管理与诊断 (约 200 字) 现代机器人系统必须具备高度的互操作性。本部分聚焦于机器人系统与MES/ERP层级的数据交互。我们探讨了OPC UA和MQTT等通信协议在机器人数据采集中的标准应用，讲解了如何构建轻量级的边缘计算节点，实现传感器数据的预处理和状态异常的本地化诊断。同时，书中提供了基于历史运行数据的预测性维护（PdM）模型框架，帮助用户从被动维修转向主动干预，最大化设备的运行时间（Uptime）。 第六部分：系统调试、验证与验收流程 (约 150 字) 高效的调试流程能够显著缩短项目周期。本部分提供了结构化的系统集成调试清单（Checklist），涵盖了从单轴运动到多任务流程的验证步骤。特别强调了“黑盒”与“白盒”测试的有机结合，确保系统不仅满足功能性要求，也达到性能指标。最后，本书为读者提供了系统验收的客观标准和文档规范建议，确保交付的系统能够平稳过渡到量产阶段。 --- 目标读者 自动化工程公司的高级系统集成工程师 从事先进制造工艺开发的研发人员 高等院校相关专业（机械、自动化、控制工程）的教师及研究生 负责生产线升级与改造的企业技术骨干 本书以其前瞻性的技术视角、详实的操作指导和丰富的工程案例，为读者提供了一套全面、实用的工业机器人系统集成解决方案。它不是一本孤立的机器人操作手册，而是指导工程师如何构建一个高效、智能、安全且可维护的自动化工作站的实用指南。
著者信息
图书目录
第4章 工業機器人操作臂系統設計的
數學與力學原理
4.1 工業機器人操作臂及其運動的數學與力學的抽象描述
4.1.1 工業機器人操作臂與作業對象構成的首尾相接的「閉鏈」系統
4.1.2 工業機器人操作臂作業「閉鏈」系統的數學與力學描述問題
4.2 工業機器人操作臂機構運動學
4.2.1 機構運動學
4.2.2 機構正運動學和逆運動學
4.3 工業機器人操作臂機構運動學問題描述的數學基礎
4.3.1 作為工業機器人操作臂構形比較基準的初始構形
4.3.2 末端操作器姿態的表示
4.3.3 座標系的表示與座標變換
4.3.4 正運動學
4.3.5 逆運動學
4.3.6 RPP 無偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構運動學分析的解析幾何法
4.3.7 RPP 有偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構（即PUMA臂部機構）運動學分析的解析幾何法
4.3.8 機器人操作臂的雅克比矩陣
4.4 工業機器人操作臂機構動力學問題描述的力學基礎
4.4.1 工業機器人操作臂運動參數與機械本體物理參數
4.4.2 什麼是動力學？
4.4.3 推導工業機器人操作臂微分運動方程的拉格朗日法
4.4.4 推導工業機器人操作臂微分運動方程的牛頓-歐拉法
4.5 工業機器人操作臂機構誤差分析與精度設計的數學基礎
4.5.1 機構誤差分析的數學基礎
4.5.2 機器人機構精度設計及測量
4.6 工業機器人操作臂控制系統設計的現代數學基礎
4.6.1 現代控制理論基礎
4.6.2 模糊理論與軟計算
4.6.3 神經網路基礎與強化學習
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計
5.1 平面內運動的2-DOF機器人操作臂的運動方程及其應用問題
5.1.1 由拉格朗日法得到的2-DOF機器人操作臂運動方程
5.1.2 機器人操作臂運動方程的用途
5.2 基底參數
5.3 參數識别的基本原理
5.3.1 逐次識别法
5.3.2 同時識别法
5.3.3 逐次識别法與同時識别法的優缺點討論
5.4 參數識别實驗前需考慮的實際問題
5.5 本章小結
第6章 工業機器人操作臂伺服驅動與控制系統設計及控制方法
6.1 工業機器人操作臂驅動與控制硬體系統構建
6.1.1 機器人系統體系結構設計需要考慮的問題
6.1.2 集中控制
6.1.3 分布式控制
6.2 位置/軌跡追蹤控制
6.2.1 機器人操作臂位置軌跡追蹤控制總論
6.2.2 PD回饋控制（即軌跡追蹤的靜態控制）
6.2.3 動態控制
6.2.4 前饋動態控制
6.2.5 前饋+PD回饋動態控制
6.2.6 計算力矩控制法
6.2.7 加速度分解控制
6.3 魯棒控制
6.4 自適應控制
6.5 力控制
6.5.1 機器人操作臂與環境構成的系統模型
6.5.2 基於位置控制的力/位控制器
6.5.3 基於力控制的力/位控制器
6.6 最優控制
6.7 主從控制
6.7.1 對稱型主從控制系統與控制器
6.7.2 力反射型主從控制系統與控制器
6.7.3 力歸還型主從控制系統與控制器
6.7.4 對稱型/力反射型/力歸還型三種雙向主從控制系統的統一表示
6.8 非基於模型的智慧控制方法
6.9 本章小結
第7章 工業機器人用移動平臺設計
7.1 工業機器人操作臂移動平臺的形式與要求
7.2 移動平臺小車的機構與結構設計
7.2.1 輪式移動機構與結構
7.2.2 履帶式移動機構與結構
7.2.3 腿式移動機構與結構
7.2.4 帶有操作臂的輪式移動機器人系統設計實例
7.2.5 搭載操作臂的履帶式移動機器人系統設計實例
7.2.6 輪腿式移動機器人系統設計實例
7.2.7 輪式-腿式-履帶式複合移動方式的輪-腿-履式移動機器人（wheelslegs-tracks hybrid locomotion robot）系統設計實例
7.3 搭載機器人操作臂的移動平臺穩定性設計理論
7.3.1 運動物體或系統的移動穩定性定義
7.3.2 物體或系統運動穩定性的力學基礎與穩定移動的控制原理
7.3.3 腿足式移動機器人的移動穩定性設計
7.3.4 輪式移動機構移動穩定性設計
7.3.5 搭載機器人操作臂的移動平臺的穩定性設計
7.3.6 關於移動機器人的穩定性問題的延伸討論
7.4 多移動方式機器人系統設計
7.4.1 具有多移動方式的類人及類人猿型機器人系統設計、模擬與實驗
7.4.2 非連續介質的擺盪渡越移動機構與大阻尼欠驅動控制系統設計和移動實驗
7.4.3 多移動方式移動機器人設計與研究的總結
7.5 本章小結
參考文獻
第8章 工業機器人末端操作器及其換接裝置設計
8.1 工業機器人操作臂末端操作器的種類與作業要求
8.1.1 焊接作業
8.1.2 噴漆作業
8.1.3 搬運作業
8.1.4 裝配作業
8.2 工業機器人用快速換接器（快換裝置）
8.2.1 機器人快換裝置的功能和技術指標
8.2.2 機器人快換裝置的定位原理
8.2.3 機器人快換裝置的夾緊原理
8.2.4 現有的機器人快換裝置
8.3 工業機器人操作臂末端操作器設計
8.3.1 單自由度開合手爪機構原理
8.3.2 多指手爪
8.3.3 柔順操作與裝配作業的末端操作器
8.4 人型多指靈巧手的設計
8.4.1 人型多指靈巧手的研究現狀及抓持能力
8.4.2 面向靈長類機器人的1∶1 比例多指靈巧手設計
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 工業機器人系統設計的模擬設計與方法
9.1 工業機器人操作臂虛擬樣機設計與模擬的目的與意義
9.1.1 虛擬樣機設計與運動模擬
9.1.2 機器人虛擬樣機運動模擬的目的與實際意義
9.2 虛擬樣機設計與模擬分析工具軟體概論
9.2.1 現代機械系統設計及其模擬系統設計概論
9.2.2 軟體中虛擬「物理」環境與虛擬樣機機構模型的建立
9.3 虛擬樣機設計與模擬——用於機器人虛擬樣機技術的設計與分析型工具軟體及模型導入方法
9.3.1 虛擬樣機設計
9.3.2 虛擬感測器設計
9.3.3 虛擬樣機系統運動控制模擬——應用現代CAD 系統工具軟體進行機構運動控制的模擬模型建立
9.4 虛擬樣機模擬實例——工業機器人操作臂虛擬樣機運動樣本數據生成與運動模擬
9.4.1 機器人操作臂的機構運動模擬與分析步驟
9.4.2 編寫用於機器人操作臂機構模擬所需導入數據的機構運動學計算程式
9.4.3 運動學計算程式計算結果數據文件儲存
9.5 虛擬樣機模擬實例——用ADAMS 軟體進行機器人操作臂虛擬樣機設計與運動模擬的實例
9.5.1 機械系統的建模
9.5.2 機械系統的運動學、動力學模擬
9.5.3 關於機械系統的運動學、動力學模擬結果的分析和結論
9.6 本章小結
參考文獻
第10章 面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例
10.1 AGV臺車
10.1.1 AGV的種類
10.1.2 AGV的典型導引方式
10.1.3 AGV的移動方式與裝卸載方式
10.1.4 AGV自動搬運系統的組成
10.1.5 AGV的應用
10.2 KUKA youBot
10.3 操作人員導引的操作臂柔順控制原理與控制系統設計
10.3.1 由作業人員導引操縱的機器人操作臂Cobot 7A-15
10.3.2 操作人員導引機器人進行零件打磨力/位混合柔順控制的系統設計與問題剖析
10.4 工業機器人操作臂圓-長方孔形零件裝配系統設計及其力/位混合控制
10.4.1 關於應用於生產過程中的實際機器人裝配系統設計問題的總體認識
10.4.2 圓柱形軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.4.3 方形軸孔類零件的裝配理論研究
10.4.4 複雜軸孔類零件裝配問題
10.4.5 圓柱形-長方形複合型軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.5 工業機器人操作臂模塊化組合式設計方法與實例
10.5.1 關於模塊化組合式設計
10.5.2 機器人操作臂的模塊化組合式設計的意義與研究現狀
10.5.3 機器人操作臂的模塊化組合式設計的主要內容
10.5.4 機器人操作臂模塊的結構設計及數據庫的建立
10.5.5 機器人操作臂模塊的模塊化組合方法
10.5.6 基於模塊庫和最小單元庫的機械臂動力學建模方法
10.5.7 組合式最佳化設計方法
10.5.8 六自由度機械臂的組合式最佳化設計計算與模擬
10.5.9 三自由度機械臂的組合式最佳化設計與寫字實驗
10.6 多臺工業機器人操作臂系統在汽車衝壓件生產線上的應用設計與實例
10.6.1 汽車薄板衝壓成形件的衝壓工藝
10.6.2 汽車衝壓件生產線多工序坯/件運送多機器人操作臂系統方案設計實例
10.7 本章小結
參考文獻
第11章 現代工業機器人系統設計總論與展望
11.1 現代工業機器人特點與分析
11.2 面向操作與移動作業的智慧化工業機器人設計問題與方法
11.2.1 工業機器人操作性能的在線作業綜合評價與管理控制機製問題
11.2.2 力-力矩感測器設計與使用時面臨的實際問題
11.2.3 工業機器人的「通用化」「智慧化」與機器人應用系統集成方案設計工具軟體研發的價值
11.2.4 靈巧操作手的實用化設計觀點與方法論
11.2.5 約束作業空間下力/位混合控制作業的「位置」精度與「力」精度的矛盾對立統一問題
11.3 機器人操作臂新概念與智慧機械
11.3.1 由模塊化單元構築可變機械系統的新概念新思想
11.3.2 「智慧機械」系統的自裝配、自重構、自修復概念
11.3.3 自重構可變機械的單元
11.3.4 集成化的自重構模塊M-TRAN及自重構機器人可變形態
11.3.5 關於自裝配、自重構、自修復可變機械系統問題及本節小結
11.4 自裝配、自重構和自修復概念將引發未來工業機器人產業技術展望
11.5 本章小結
參考文獻
附錄
數學與力學原理
4.1 工業機器人操作臂及其運動的數學與力學的抽象描述
4.1.1 工業機器人操作臂與作業對象構成的首尾相接的「閉鏈」系統
4.1.2 工業機器人操作臂作業「閉鏈」系統的數學與力學描述問題
4.2 工業機器人操作臂機構運動學
4.2.1 機構運動學
4.2.2 機構正運動學和逆運動學
4.3 工業機器人操作臂機構運動學問題描述的數學基礎
4.3.1 作為工業機器人操作臂構形比較基準的初始構形
4.3.2 末端操作器姿態的表示
4.3.3 座標系的表示與座標變換
4.3.4 正運動學
4.3.5 逆運動學
4.3.6 RPP 無偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構運動學分析的解析幾何法
4.3.7 RPP 有偏置型3自由度機器人操作臂臂部機構（即PUMA臂部機構）運動學分析的解析幾何法
4.3.8 機器人操作臂的雅克比矩陣
4.4 工業機器人操作臂機構動力學問題描述的力學基礎
4.4.1 工業機器人操作臂運動參數與機械本體物理參數
4.4.2 什麼是動力學？
4.4.3 推導工業機器人操作臂微分運動方程的拉格朗日法
4.4.4 推導工業機器人操作臂微分運動方程的牛頓-歐拉法
4.5 工業機器人操作臂機構誤差分析與精度設計的數學基礎
4.5.1 機構誤差分析的數學基礎
4.5.2 機器人機構精度設計及測量
4.6 工業機器人操作臂控制系統設計的現代數學基礎
4.6.1 現代控制理論基礎
4.6.2 模糊理論與軟計算
4.6.3 神經網路基礎與強化學習
4.7 本章小結
參考文獻
第5章 工業機器人操作臂機械本體參數識别原理與實驗設計
5.1 平面內運動的2-DOF機器人操作臂的運動方程及其應用問題
5.1.1 由拉格朗日法得到的2-DOF機器人操作臂運動方程
5.1.2 機器人操作臂運動方程的用途
5.2 基底參數
5.3 參數識别的基本原理
5.3.1 逐次識别法
5.3.2 同時識别法
5.3.3 逐次識别法與同時識别法的優缺點討論
5.4 參數識别實驗前需考慮的實際問題
5.5 本章小結
第6章 工業機器人操作臂伺服驅動與控制系統設計及控制方法
6.1 工業機器人操作臂驅動與控制硬體系統構建
6.1.1 機器人系統體系結構設計需要考慮的問題
6.1.2 集中控制
6.1.3 分布式控制
6.2 位置/軌跡追蹤控制
6.2.1 機器人操作臂位置軌跡追蹤控制總論
6.2.2 PD回饋控制（即軌跡追蹤的靜態控制）
6.2.3 動態控制
6.2.4 前饋動態控制
6.2.5 前饋+PD回饋動態控制
6.2.6 計算力矩控制法
6.2.7 加速度分解控制
6.3 魯棒控制
6.4 自適應控制
6.5 力控制
6.5.1 機器人操作臂與環境構成的系統模型
6.5.2 基於位置控制的力/位控制器
6.5.3 基於力控制的力/位控制器
6.6 最優控制
6.7 主從控制
6.7.1 對稱型主從控制系統與控制器
6.7.2 力反射型主從控制系統與控制器
6.7.3 力歸還型主從控制系統與控制器
6.7.4 對稱型/力反射型/力歸還型三種雙向主從控制系統的統一表示
6.8 非基於模型的智慧控制方法
6.9 本章小結
第7章 工業機器人用移動平臺設計
7.1 工業機器人操作臂移動平臺的形式與要求
7.2 移動平臺小車的機構與結構設計
7.2.1 輪式移動機構與結構
7.2.2 履帶式移動機構與結構
7.2.3 腿式移動機構與結構
7.2.4 帶有操作臂的輪式移動機器人系統設計實例
7.2.5 搭載操作臂的履帶式移動機器人系統設計實例
7.2.6 輪腿式移動機器人系統設計實例
7.2.7 輪式-腿式-履帶式複合移動方式的輪-腿-履式移動機器人（wheelslegs-tracks hybrid locomotion robot）系統設計實例
7.3 搭載機器人操作臂的移動平臺穩定性設計理論
7.3.1 運動物體或系統的移動穩定性定義
7.3.2 物體或系統運動穩定性的力學基礎與穩定移動的控制原理
7.3.3 腿足式移動機器人的移動穩定性設計
7.3.4 輪式移動機構移動穩定性設計
7.3.5 搭載機器人操作臂的移動平臺的穩定性設計
7.3.6 關於移動機器人的穩定性問題的延伸討論
7.4 多移動方式機器人系統設計
7.4.1 具有多移動方式的類人及類人猿型機器人系統設計、模擬與實驗
7.4.2 非連續介質的擺盪渡越移動機構與大阻尼欠驅動控制系統設計和移動實驗
7.4.3 多移動方式移動機器人設計與研究的總結
7.5 本章小結
參考文獻
第8章 工業機器人末端操作器及其換接裝置設計
8.1 工業機器人操作臂末端操作器的種類與作業要求
8.1.1 焊接作業
8.1.2 噴漆作業
8.1.3 搬運作業
8.1.4 裝配作業
8.2 工業機器人用快速換接器（快換裝置）
8.2.1 機器人快換裝置的功能和技術指標
8.2.2 機器人快換裝置的定位原理
8.2.3 機器人快換裝置的夾緊原理
8.2.4 現有的機器人快換裝置
8.3 工業機器人操作臂末端操作器設計
8.3.1 單自由度開合手爪機構原理
8.3.2 多指手爪
8.3.3 柔順操作與裝配作業的末端操作器
8.4 人型多指靈巧手的設計
8.4.1 人型多指靈巧手的研究現狀及抓持能力
8.4.2 面向靈長類機器人的1∶1 比例多指靈巧手設計
8.5 本章小結
參考文獻
第9章 工業機器人系統設計的模擬設計與方法
9.1 工業機器人操作臂虛擬樣機設計與模擬的目的與意義
9.1.1 虛擬樣機設計與運動模擬
9.1.2 機器人虛擬樣機運動模擬的目的與實際意義
9.2 虛擬樣機設計與模擬分析工具軟體概論
9.2.1 現代機械系統設計及其模擬系統設計概論
9.2.2 軟體中虛擬「物理」環境與虛擬樣機機構模型的建立
9.3 虛擬樣機設計與模擬——用於機器人虛擬樣機技術的設計與分析型工具軟體及模型導入方法
9.3.1 虛擬樣機設計
9.3.2 虛擬感測器設計
9.3.3 虛擬樣機系統運動控制模擬——應用現代CAD 系統工具軟體進行機構運動控制的模擬模型建立
9.4 虛擬樣機模擬實例——工業機器人操作臂虛擬樣機運動樣本數據生成與運動模擬
9.4.1 機器人操作臂的機構運動模擬與分析步驟
9.4.2 編寫用於機器人操作臂機構模擬所需導入數據的機構運動學計算程式
9.4.3 運動學計算程式計算結果數據文件儲存
9.5 虛擬樣機模擬實例——用ADAMS 軟體進行機器人操作臂虛擬樣機設計與運動模擬的實例
9.5.1 機械系統的建模
9.5.2 機械系統的運動學、動力學模擬
9.5.3 關於機械系統的運動學、動力學模擬結果的分析和結論
9.6 本章小結
參考文獻
第10章 面向操作與移動作業的工業機器人系統設計與應用實例
10.1 AGV臺車
10.1.1 AGV的種類
10.1.2 AGV的典型導引方式
10.1.3 AGV的移動方式與裝卸載方式
10.1.4 AGV自動搬運系統的組成
10.1.5 AGV的應用
10.2 KUKA youBot
10.3 操作人員導引的操作臂柔順控制原理與控制系統設計
10.3.1 由作業人員導引操縱的機器人操作臂Cobot 7A-15
10.3.2 操作人員導引機器人進行零件打磨力/位混合柔順控制的系統設計與問題剖析
10.4 工業機器人操作臂圓-長方孔形零件裝配系統設計及其力/位混合控制
10.4.1 關於應用於生產過程中的實際機器人裝配系統設計問題的總體認識
10.4.2 圓柱形軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.4.3 方形軸孔類零件的裝配理論研究
10.4.4 複雜軸孔類零件裝配問題
10.4.5 圓柱形-長方形複合型軸孔裝配理論與銷孔類零件裝配系統設計
10.5 工業機器人操作臂模塊化組合式設計方法與實例
10.5.1 關於模塊化組合式設計
10.5.2 機器人操作臂的模塊化組合式設計的意義與研究現狀
10.5.3 機器人操作臂的模塊化組合式設計的主要內容
10.5.4 機器人操作臂模塊的結構設計及數據庫的建立
10.5.5 機器人操作臂模塊的模塊化組合方法
10.5.6 基於模塊庫和最小單元庫的機械臂動力學建模方法
10.5.7 組合式最佳化設計方法
10.5.8 六自由度機械臂的組合式最佳化設計計算與模擬
10.5.9 三自由度機械臂的組合式最佳化設計與寫字實驗
10.6 多臺工業機器人操作臂系統在汽車衝壓件生產線上的應用設計與實例
10.6.1 汽車薄板衝壓成形件的衝壓工藝
10.6.2 汽車衝壓件生產線多工序坯/件運送多機器人操作臂系統方案設計實例
10.7 本章小結
參考文獻
第11章 現代工業機器人系統設計總論與展望
11.1 現代工業機器人特點與分析
11.2 面向操作與移動作業的智慧化工業機器人設計問題與方法
11.2.1 工業機器人操作性能的在線作業綜合評價與管理控制機製問題
11.2.2 力-力矩感測器設計與使用時面臨的實際問題
11.2.3 工業機器人的「通用化」「智慧化」與機器人應用系統集成方案設計工具軟體研發的價值
11.2.4 靈巧操作手的實用化設計觀點與方法論
11.2.5 約束作業空間下力/位混合控制作業的「位置」精度與「力」精度的矛盾對立統一問題
11.3 機器人操作臂新概念與智慧機械
11.3.1 由模塊化單元構築可變機械系統的新概念新思想
11.3.2 「智慧機械」系統的自裝配、自重構、自修復概念
11.3.3 自重構可變機械的單元
11.3.4 集成化的自重構模塊M-TRAN及自重構機器人可變形態
11.3.5 關於自裝配、自重構、自修復可變機械系統問題及本節小結
11.4 自裝配、自重構和自修復概念將引發未來工業機器人產業技術展望
11.5 本章小結
參考文獻
附錄
图书序言
- ISBN：9786263321939
- EISBN：9786263323162
- 規格：普通級 / 初版
- 出版地：台灣
- 檔案格式：EPUB固定版型
- 建議閱讀裝置：平板
- TTS語音朗讀功能：無
- 檔案大小：99.5MB
- 本書分類：專業/教科書/政府出版品> 工程類> 機械工程
图书试读
序
1. 不斷向縱深和拓寬發展的全球機器人技術創新時代
1940年代誕生的工業機器人技術至今已經70餘年了，一部工業機器人科學技術與產業的發展史也就是海內外廣大機器人科學技術工作者們的智慧結晶。其中蘊涵了諸多的新概念、新思想、新方法與新技術和新產品。從最早的工業機器人操作臂到工業自動化生產線上線下的工業機器人，從單臺機器人到多機器人協調和群體機器人，從電腦程式控制到網路控制，從集中控制到分布式控制，從工業自動化/半自動化到智慧控制以及人工智慧，從單一移動方式到多移動方式，從總操作到微操作，從電腦控制到人機介面，從手工設計到大型廣義CAD（電腦輔助設計與分析）工具軟體的半自動化/自動化/智慧設計再到現在的大數據與深度學習，從作業環境相對固定到非結構化不確定環境，從自動化智慧化工廠到構建機器人城市計劃等，工業機器人系統與技術、產業化發展已經發生了翻天覆地的變化，機器人創新層出不窮，機器人學與機器人技術尖端的研究者不斷拓寬機器人作業的環境適應性，並致力於對非結構化環境及作業適應能力的強魯棒性和強有效性的「機器智慧」（智慧機器）研究。
另一方面，以工業機器人操作臂技術為主流的傳統機器人技術產業化與普及應用之路在1980年代已在發達國家走完，自1990年代智慧機器人技術研發開始進入機器人領域主戰場，工業機器人技術與智慧控制技術相結合併走向應用。1990年代自治、自律、自重構、自裝配、自修復等智慧機械新概念、新設計和新方法迸發出來，自動導引車（AGV）已在工業自動化工廠中進行了移動平臺產品化並取得應用；輪式移動、履帶式移動乃至腿式移動機器人開始在工業生產中逐步登堂入室。除一般工業生產場合與環境外，航空航天、核設施工業等環境下的工業機器人也不僅僅是機器人操作臂，人型上身+輪式移動平臺乃至人型機器人已經成為NASA空間站自動化無人化作業下應用目標。一切跡象表明，工業機器人已經從當初單純模人型類手臂代替工人進行操作的傳統工業機器人邁向以「操作」和「移動」兩大主題下的現代工業機器人技術以及產業化應用。在中國中長期發展綱要以及中國製造2025等策略性科技產業發展規劃中，將工業機器人定位為重要技術性產業，並且大力倡導發展現代工業機器人技術、人工智慧技術和自主創新創業。在這種倡導原創和全球競相創新的時代大背景下，重新梳理和看待傳統與現代工業機器人技術與創新設計具有重要的理論意義與現實意義。
2. 本書的結構、主要內容與寫法
1）大篇幅寬跨度的綜述涵蓋了「操作」和「移動」兩大主題概念下工業機器人發展歷程中原創性的新概念、新設計、新方法和新技術，客觀提出作者自己的觀點和看法第1章對「操作」和「移動」兩大主題概念下現代工業機器人系統進行了總論，首先給出了機器人、工業機器人的基本概念，然後全面綜述分析了自1940年代工業機器人誕生以來機器人操作臂發展簡史及其分類與應用、地面移動機器人平臺發展與現狀、移動機器人總論、末端操作器相關、移動平臺搭載機器人操作臂的工業機器人發展、關於工業機器人技術與應用方面人才與工業基礎等現狀，其中結合具有代表性的工業機器人新概念、新設計、新技術方面的文獻進行論述，給出了筆者對工業機器人的分類、歸納與總結，闡述了筆者綜述與分析的觀點、看法。對於從整體上回顧工業機器人發展的歷史與現狀也具有重要意義。
2）非本書作者研究的原創性研究文獻篩選原則與引用
本書中選擇了大量原創性的文獻並給出對這些研究的評述，對於讀者分辨、界定其他相關研究的創新性及創新程度也大有幫助。另外，本書引用並概括介紹這些代表性文獻中主要研究內容的基本概念、基本思想、基本原理與主要技術，並力求闡明原理和方法，對於讀者學習、掌握這些研究的主要內容大有幫助。
3）本書內容布局以及作者的論述與原創性研究內容
傳統工業機器人系統的總體構成、機械傳動系統、驅動和控制系統、感測系統以及各系統相關的基礎元部件與技術，運動學、動力學、基於模型的控制理論與方法等，基本上屬於1980～1990年代已經成熟的理論、方法與技術。本書第2章用相當篇幅以盡可能簡單明瞭、通俗易懂的原則進行了較為全面的闡述與論述，第2章～第4章中包括了筆者歸納、整理給出的機器人機構設計、運動學、動力學、現代控制系統設計基礎、機器人控制總論、操作臂系統設計的數學與力學原理、機器人機構創新的拓撲演化方法、全方位無奇異多自由度關節機構創新設計與樣機研製技術、機器人用諧波齒輪傳動（異速器）新設計新工藝與研製和實驗、冗餘自由度操作臂串並聯新機構、工業機器人結構設計、機構運動簡圖和機器人操作臂各部分機械設計裝配結構圖例等。作者還對工業機器人系統設計中的設計方法、問題以及技術進行了系統的歸納整理與論述；第4章對以模糊邏輯、模糊控制、人工神經網路、CMAC、強化學習等為代表的智慧運動控制理論與方法進行了系統地論述。針對基於模型的控制系統設計所需的逆動力學計算問題，第5章給出了機器人參數識别的概念、原理、算法與實驗設計。
第6章中筆者詳細論述了工業機器人系統體系結構設計需要考慮的問題，集中控制、分布式控制系統的原理與方法，以及單臺機器人控制、多機器人網路控制方法、機器人操作臂軌跡追蹤控制總論、基於模型的各種控制原理與方法、控制律等。這些基於模型的控制方法包括PD控制、前饋控制、前饋+PD回饋控制、加速度分解控制、計算力矩法等軌跡追蹤控制法、魯棒控制、自適應控制、力控制、最優控制、主從控制等。
在第7章，筆者經歸納整理給出了各種車輪、輪式移動機器人的機構原理、機構運動簡圖以及特點說明並匯總成表；對履帶式移動機構及履帶式移動機器人機構與結構進行了歸納整理、分類。作者進一步從文獻中篩選出具有新概念新設計特點的代表性移動機器人案例，分别對輪式、腿式、履帶式單獨移動方式和複合移動方式的先進機器人系統設計案例進行了論述。
第7章還有一項重要的內容就是筆者將常用於雙足步行機器人穩定步行控制系統設計準則的ZMP（零力矩點準則）統一推廣到各種移動機器人的動態穩定性設計，並分别論述了雙足、四足以及更多腿/足式移動機器人、輪式移動機器人等穩定移動的力反射控制系統設計方法以及原理。該章也包括筆者原創性提出並進行研究的人型及類人猿等靈長類的多移動方式機器人系統的總體概念設計以及系統設計與實現，以及所提出的攀爬桁架類多移動方式非連續介質移動機器人、大阻尼欠驅動概念與擺盪抓桿連續移動控制方法。最後給出了雙足、四足、輪式移動、移動方式轉換、擺盪抓桿移動等多移動方式移動機器人進一步研究的問題點以及研究方法。
第8章主要講述了機器人操作臂末端操作器以及末端操作器快換裝置（轉接器）的機構原理與結構設計，以及筆者創新設計的人型多指靈巧手集成化設計單元臂手實例，進一步討論了研發大負載能力與操作能力的人型多指靈巧手的技術問題所在。本章就力位混合柔順控制所用的末端操作器以及相應裝置，還給出了基於彈性鉸鏈原理的微驅動柔順機構，以及宏動的RCC被動柔順手腕原理和主被動柔順手腕機構原理。筆者還給出了一種基於彈性鉸鏈機構的三自由度平面並聯微驅動機構。這一章內容對於從事包括多指靈巧手在內的機器人操作臂末端操作器設計以及工具轉接器選用與研發的技術人員具有一定的實際參考價值。
第9章主要論述了利用現代機械設計理論與方法全方位輔助工業機器人系統設計的具體設計方法。首先論述了傳統機械系統設計與現代機械系統設計方法的區别與流程，提出了現代機械系統設計與分析和控制系統綜合設計的觀點和方法。匯總給出了利用Adams、DADS、Pro/E、Solid-Works、Matlab/Simulink等現代設計與分析型軟體進行機械系統設計、控制系統設計以及兩者聯合模擬設計與分析的具體方法。最後，給出了一個3-DOF關節型機器人操作臂的虛擬樣機設計與運動模擬、結果分析完整實例供參考。
第10章為筆者對於面向操作與移動的工業機器人系統設計的論述與實例。首先剖析了操作人員導引操縱機器人操作臂的柔順控制技術，論述並提出了技術熟練工人或技師導引機器人操作臂柔順作業的柔順控制系統設計方法以及力/位混合控制的原理、導引操縱機構原理及其裝置自學習系統等創新性設計結果。本章還給出了筆者關於圓-長方複合軸孔類零件機器人裝配技術的理論與模擬部分的原創性研究內容，以及機器人操作臂模塊化組合最佳化設計方法與設計實例的創新性設計研究成果。本章為工業機器人系統的設計與模擬分析、複合孔軸類零件的機器人裝配技術、技術熟練操作者導引機器人操作臂作業的力位混合柔順控制系統設計與技術提供了重要的設計方法、理論與技術基礎。
第11章作為本書最後一章，筆者總論了現代工業機器人的系統設計問題，並對其發展進行了展望。在現代工業機器人特點分析基礎上，提出並論述了面向操作與移動作業智慧化的工業機器人系統設計問題與方法；重點闡述了現有六維力/力矩感測器產品面向移動機器人應用的問題與局限性；給出了筆者研究的新型安全性兼有過載保護功能的無耦合六維力/力矩感測器設計方案。筆者在本章中還提出並論述了工業機器人應用系統集成化方案設計通用大型工具軟體設計的總體方案、基本構成與研發的意義；本章還闡述了力、位混合控制的矛盾對立統一問題；論述了自重構、自修復和自裝配等新概念下的機械智慧技術實現問題。
3. 關於工業機器人系統設計的側重點與目的
本書中並未給出更多的機構參數、機械結構強度、剛度計算等通常工程設計類計算內容。本書的側重點與著眼點在於寫出工業機器人系統設計中的創新性概念、思維與設計方法，除了筆者歸納總結以及論述中明確給出的有關這些內容之外，更多地包含在一些有原創性、代表性和理論與實際意義的機器人系統設計實例中。由於現代工程設計與分析型大型廣義CAD軟體的普及應用，需要設計者自己進行設計計算的工作漸少，靜力學、動力學分析、強度計算、剛度計算以及系統振動等計算與分析工作絕大多數可以交由類似於ADAMS、Pro/E、SolidWorks、ANSYS以及多物理場分析軟體來解決。
4. 關於本書讀者對象與閱讀建議
本書適合於機器人相關研究方向的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。第1章建議讀者通讀，有助於深刻了解和掌握以操作和移動兩大主題作業下的各類機器人的創新設計與研究的現狀。本書前半部分歸納和總結的傳統、現代工業機器人系統設計基礎知識以及相關的論述與創新設計，適合於機械類大學高年級學生、研究生以及機器人技術研發類工程設計人員閱讀，資深機器人技術人員可跳過第2章~第6章中部分機器人技術基礎內容。由於筆者水準和能力有限，加之工業機器人文獻浩如煙海，難免有所遺漏和偏頗之處，還望同行專家學者不吝指教，疑義相與析。
吳偉國 教授/博士生導師
1. 不斷向縱深和拓寬發展的全球機器人技術創新時代
1940年代誕生的工業機器人技術至今已經70餘年了，一部工業機器人科學技術與產業的發展史也就是海內外廣大機器人科學技術工作者們的智慧結晶。其中蘊涵了諸多的新概念、新思想、新方法與新技術和新產品。從最早的工業機器人操作臂到工業自動化生產線上線下的工業機器人，從單臺機器人到多機器人協調和群體機器人，從電腦程式控制到網路控制，從集中控制到分布式控制，從工業自動化/半自動化到智慧控制以及人工智慧，從單一移動方式到多移動方式，從總操作到微操作，從電腦控制到人機介面，從手工設計到大型廣義CAD（電腦輔助設計與分析）工具軟體的半自動化/自動化/智慧設計再到現在的大數據與深度學習，從作業環境相對固定到非結構化不確定環境，從自動化智慧化工廠到構建機器人城市計劃等，工業機器人系統與技術、產業化發展已經發生了翻天覆地的變化，機器人創新層出不窮，機器人學與機器人技術尖端的研究者不斷拓寬機器人作業的環境適應性，並致力於對非結構化環境及作業適應能力的強魯棒性和強有效性的「機器智慧」（智慧機器）研究。
另一方面，以工業機器人操作臂技術為主流的傳統機器人技術產業化與普及應用之路在1980年代已在發達國家走完，自1990年代智慧機器人技術研發開始進入機器人領域主戰場，工業機器人技術與智慧控制技術相結合併走向應用。1990年代自治、自律、自重構、自裝配、自修復等智慧機械新概念、新設計和新方法迸發出來，自動導引車（AGV）已在工業自動化工廠中進行了移動平臺產品化並取得應用；輪式移動、履帶式移動乃至腿式移動機器人開始在工業生產中逐步登堂入室。除一般工業生產場合與環境外，航空航天、核設施工業等環境下的工業機器人也不僅僅是機器人操作臂，人型上身+輪式移動平臺乃至人型機器人已經成為NASA空間站自動化無人化作業下應用目標。一切跡象表明，工業機器人已經從當初單純模人型類手臂代替工人進行操作的傳統工業機器人邁向以「操作」和「移動」兩大主題下的現代工業機器人技術以及產業化應用。在中國中長期發展綱要以及中國製造2025等策略性科技產業發展規劃中，將工業機器人定位為重要技術性產業，並且大力倡導發展現代工業機器人技術、人工智慧技術和自主創新創業。在這種倡導原創和全球競相創新的時代大背景下，重新梳理和看待傳統與現代工業機器人技術與創新設計具有重要的理論意義與現實意義。
2. 本書的結構、主要內容與寫法
1）大篇幅寬跨度的綜述涵蓋了「操作」和「移動」兩大主題概念下工業機器人發展歷程中原創性的新概念、新設計、新方法和新技術，客觀提出作者自己的觀點和看法第1章對「操作」和「移動」兩大主題概念下現代工業機器人系統進行了總論，首先給出了機器人、工業機器人的基本概念，然後全面綜述分析了自1940年代工業機器人誕生以來機器人操作臂發展簡史及其分類與應用、地面移動機器人平臺發展與現狀、移動機器人總論、末端操作器相關、移動平臺搭載機器人操作臂的工業機器人發展、關於工業機器人技術與應用方面人才與工業基礎等現狀，其中結合具有代表性的工業機器人新概念、新設計、新技術方面的文獻進行論述，給出了筆者對工業機器人的分類、歸納與總結，闡述了筆者綜述與分析的觀點、看法。對於從整體上回顧工業機器人發展的歷史與現狀也具有重要意義。
2）非本書作者研究的原創性研究文獻篩選原則與引用
本書中選擇了大量原創性的文獻並給出對這些研究的評述，對於讀者分辨、界定其他相關研究的創新性及創新程度也大有幫助。另外，本書引用並概括介紹這些代表性文獻中主要研究內容的基本概念、基本思想、基本原理與主要技術，並力求闡明原理和方法，對於讀者學習、掌握這些研究的主要內容大有幫助。
3）本書內容布局以及作者的論述與原創性研究內容
傳統工業機器人系統的總體構成、機械傳動系統、驅動和控制系統、感測系統以及各系統相關的基礎元部件與技術，運動學、動力學、基於模型的控制理論與方法等，基本上屬於1980～1990年代已經成熟的理論、方法與技術。本書第2章用相當篇幅以盡可能簡單明瞭、通俗易懂的原則進行了較為全面的闡述與論述，第2章～第4章中包括了筆者歸納、整理給出的機器人機構設計、運動學、動力學、現代控制系統設計基礎、機器人控制總論、操作臂系統設計的數學與力學原理、機器人機構創新的拓撲演化方法、全方位無奇異多自由度關節機構創新設計與樣機研製技術、機器人用諧波齒輪傳動（異速器）新設計新工藝與研製和實驗、冗餘自由度操作臂串並聯新機構、工業機器人結構設計、機構運動簡圖和機器人操作臂各部分機械設計裝配結構圖例等。作者還對工業機器人系統設計中的設計方法、問題以及技術進行了系統的歸納整理與論述；第4章對以模糊邏輯、模糊控制、人工神經網路、CMAC、強化學習等為代表的智慧運動控制理論與方法進行了系統地論述。針對基於模型的控制系統設計所需的逆動力學計算問題，第5章給出了機器人參數識别的概念、原理、算法與實驗設計。
第6章中筆者詳細論述了工業機器人系統體系結構設計需要考慮的問題，集中控制、分布式控制系統的原理與方法，以及單臺機器人控制、多機器人網路控制方法、機器人操作臂軌跡追蹤控制總論、基於模型的各種控制原理與方法、控制律等。這些基於模型的控制方法包括PD控制、前饋控制、前饋+PD回饋控制、加速度分解控制、計算力矩法等軌跡追蹤控制法、魯棒控制、自適應控制、力控制、最優控制、主從控制等。
在第7章，筆者經歸納整理給出了各種車輪、輪式移動機器人的機構原理、機構運動簡圖以及特點說明並匯總成表；對履帶式移動機構及履帶式移動機器人機構與結構進行了歸納整理、分類。作者進一步從文獻中篩選出具有新概念新設計特點的代表性移動機器人案例，分别對輪式、腿式、履帶式單獨移動方式和複合移動方式的先進機器人系統設計案例進行了論述。
第7章還有一項重要的內容就是筆者將常用於雙足步行機器人穩定步行控制系統設計準則的ZMP（零力矩點準則）統一推廣到各種移動機器人的動態穩定性設計，並分别論述了雙足、四足以及更多腿/足式移動機器人、輪式移動機器人等穩定移動的力反射控制系統設計方法以及原理。該章也包括筆者原創性提出並進行研究的人型及類人猿等靈長類的多移動方式機器人系統的總體概念設計以及系統設計與實現，以及所提出的攀爬桁架類多移動方式非連續介質移動機器人、大阻尼欠驅動概念與擺盪抓桿連續移動控制方法。最後給出了雙足、四足、輪式移動、移動方式轉換、擺盪抓桿移動等多移動方式移動機器人進一步研究的問題點以及研究方法。
第8章主要講述了機器人操作臂末端操作器以及末端操作器快換裝置（轉接器）的機構原理與結構設計，以及筆者創新設計的人型多指靈巧手集成化設計單元臂手實例，進一步討論了研發大負載能力與操作能力的人型多指靈巧手的技術問題所在。本章就力位混合柔順控制所用的末端操作器以及相應裝置，還給出了基於彈性鉸鏈原理的微驅動柔順機構，以及宏動的RCC被動柔順手腕原理和主被動柔順手腕機構原理。筆者還給出了一種基於彈性鉸鏈機構的三自由度平面並聯微驅動機構。這一章內容對於從事包括多指靈巧手在內的機器人操作臂末端操作器設計以及工具轉接器選用與研發的技術人員具有一定的實際參考價值。
第9章主要論述了利用現代機械設計理論與方法全方位輔助工業機器人系統設計的具體設計方法。首先論述了傳統機械系統設計與現代機械系統設計方法的區别與流程，提出了現代機械系統設計與分析和控制系統綜合設計的觀點和方法。匯總給出了利用Adams、DADS、Pro/E、Solid-Works、Matlab/Simulink等現代設計與分析型軟體進行機械系統設計、控制系統設計以及兩者聯合模擬設計與分析的具體方法。最後，給出了一個3-DOF關節型機器人操作臂的虛擬樣機設計與運動模擬、結果分析完整實例供參考。
第10章為筆者對於面向操作與移動的工業機器人系統設計的論述與實例。首先剖析了操作人員導引操縱機器人操作臂的柔順控制技術，論述並提出了技術熟練工人或技師導引機器人操作臂柔順作業的柔順控制系統設計方法以及力/位混合控制的原理、導引操縱機構原理及其裝置自學習系統等創新性設計結果。本章還給出了筆者關於圓-長方複合軸孔類零件機器人裝配技術的理論與模擬部分的原創性研究內容，以及機器人操作臂模塊化組合最佳化設計方法與設計實例的創新性設計研究成果。本章為工業機器人系統的設計與模擬分析、複合孔軸類零件的機器人裝配技術、技術熟練操作者導引機器人操作臂作業的力位混合柔順控制系統設計與技術提供了重要的設計方法、理論與技術基礎。
第11章作為本書最後一章，筆者總論了現代工業機器人的系統設計問題，並對其發展進行了展望。在現代工業機器人特點分析基礎上，提出並論述了面向操作與移動作業智慧化的工業機器人系統設計問題與方法；重點闡述了現有六維力/力矩感測器產品面向移動機器人應用的問題與局限性；給出了筆者研究的新型安全性兼有過載保護功能的無耦合六維力/力矩感測器設計方案。筆者在本章中還提出並論述了工業機器人應用系統集成化方案設計通用大型工具軟體設計的總體方案、基本構成與研發的意義；本章還闡述了力、位混合控制的矛盾對立統一問題；論述了自重構、自修復和自裝配等新概念下的機械智慧技術實現問題。
3. 關於工業機器人系統設計的側重點與目的
本書中並未給出更多的機構參數、機械結構強度、剛度計算等通常工程設計類計算內容。本書的側重點與著眼點在於寫出工業機器人系統設計中的創新性概念、思維與設計方法，除了筆者歸納總結以及論述中明確給出的有關這些內容之外，更多地包含在一些有原創性、代表性和理論與實際意義的機器人系統設計實例中。由於現代工程設計與分析型大型廣義CAD軟體的普及應用，需要設計者自己進行設計計算的工作漸少，靜力學、動力學分析、強度計算、剛度計算以及系統振動等計算與分析工作絕大多數可以交由類似於ADAMS、Pro/E、SolidWorks、ANSYS以及多物理場分析軟體來解決。
4. 關於本書讀者對象與閱讀建議
本書適合於機器人相關研究方向的大學高年級生、碩士研究生、博士研究生以及從事機器人創新設計與研發的研究人員、高級工程技術人員閱讀。第1章建議讀者通讀，有助於深刻了解和掌握以操作和移動兩大主題作業下的各類機器人的創新設計與研究的現狀。本書前半部分歸納和總結的傳統、現代工業機器人系統設計基礎知識以及相關的論述與創新設計，適合於機械類大學高年級學生、研究生以及機器人技術研發類工程設計人員閱讀，資深機器人技術人員可跳過第2章~第6章中部分機器人技術基礎內容。由於筆者水準和能力有限，加之工業機器人文獻浩如煙海，難免有所遺漏和偏頗之處，還望同行專家學者不吝指教，疑義相與析。
吳偉國 教授/博士生導師
用户评价
评分
這本《工業機器人系統設計（下冊）》的電子書格式做得相當不錯，PDF的排版清晰，圖表解析度也很高，這點在看複雜的控制迴路圖時特別重要，不會因為縮放而失真。內容方面，我個人認為它最亮眼的地方在於對「人機協作安全規範」的深入探討。在這個趨勢下，安全冗餘設計和力矩感測器的應用是設計新一代協作機器人（Cobot）的關鍵。書中對ISO 10218和ISO/TS 15066 標準的解讀非常到位，不僅僅是條文的羅列，更進一步闡述了如何在設計階段就內嵌安全機制，而不是事後補救。例如，如何計算安全停止距離、如何設定最大允許接觸力矩等參數，都有明確的計算公式和工程上的考量點。這讓讀者可以清晰地理解，設計一個合規且真正安全的機器人系統，背後需要建立起怎樣的工程思維。我認為對於負責系統認證和風險評估的同業，這部分內容價值極高。
评分這本《工業機器人系統設計（下冊）》電子書，我真的是從頭到尾仔細啃完了，感覺收穫滿滿。書裡對機器人手臂的動態學和運動學分析講解得非常透徹，特別是那些複雜的矩陣運算，作者用圖例和逐步推導的方式呈現，讓原本枯燥的數學公式變得活靈活現。我印象最深的是關於機器人路徑規劃那一章，它不只是理論上的描述，更結合了實際的碰撞檢測算法，像是RRT*和PRM的比較分析，讓我對如何在真實產線環境中規劃出高效又安全的動作路徑有了更深層次的理解。而且，書中對於不同型號工業機器人（像是SCARA、六軸關節型）的選型標準和優缺點也有獨到的見解，這對於我們在做專案選型決策時，提供了非常實用的參考依據。總之，這本書對於想要從機構設計跨足到運動控制層面的工程師來說，絕對是一本不可或缺的工具書，看完後再去看原廠手冊的程式碼，思路會清晰很多，不會再感到一頭霧水了。
评分這本下冊的深度確實是偏向進階的，但我最欣賞它在「軟體架構與介面設計」這一章的觀點。它強烈倡導模組化和標準化的通訊協定，例如EtherCAT或Profinet在即時控制中的應用優勢，以及如何建立清晰的軟體層級結構來管理複雜的運動控制、I/O管理和高階任務調度。對於正在規劃新世代自動化產線架構的團隊來說，這本書提供的設計藍圖非常有參考價值。它不僅僅是教你怎麼「做」一個機器人系統，更引導你思考如何「設計」一個易於維護、可擴展、並且能快速適應未來技術變革的開放式架構。裡面的範例雖然是針對特定控制器描述的，但其背後的設計哲學——關注解耦、關注介面標準化——才是真正值錢的知識點。看完後，感覺自己看系統設計的角度都拉高了一個層次，從單純的「讓機器動起來」提升到了「如何建立可持續發展的自動化基礎設施」。
评分說實話，翻完這本電子書，我感覺自己對機器人系統的「健壯性」（Robustness）有了更深層次的體會。很多教科書只教你怎麼讓系統在理想狀態下運作，但實際生產線上的環境充滿了變數——溫濕度變化、元件老化、電源波動等等。這本書在「系統容錯與診斷」這一塊著墨很多，討論了各種常見的故障模式，像是編碼器漂移、通訊延遲對精度的影響，以及如何設計監控機制來提前預警。特別是關於運動控制器的參數調校，它提供了一套系統性的方法論，而不是零散的經驗法則。例如，PID參數的調整策略在面對不同負載慣量時的差異，書中透過模擬結果的對比，清楚地展示了參數變動對系統響應時間和超調的影響曲線。這讓我在面對產線偶發的振動或精度下降問題時，有了一套可以依循的標準化除錯流程，大大節省了摸索的時間。
评分收到這本電子書的時候，說實話，我原本抱著懷疑的態度，畢竟「下冊」通常意味著內容會更深入、更偏學術，對我們這些在工廠現場操作的技術人員來說，會不會太過艱澀難懂？沒想到，編排的邏輯性超乎我的預期。它沒有一味地堆砌高等數學，反而花了大量的篇幅在「系統整合」的實務層面。舉例來說，在討論感測器融合與機器人視覺的部分，作者很貼心地加入了工業相機的參數設定、標定流程，甚至連常見的光照干擾如何排除都有詳細的步驟說明。這對我這種需要整合視覺引導系統的現場人員來說，簡直是及時雨。而且，書中的範例程式碼片段雖然沒有直接提供完整專案，但關鍵函式的邏輯結構非常清晰，讓人可以很容易地對接到我們現有的PLC或機器人控制器（例如KUKA或FANUC的架構）上進行模擬驗證。這種理論與實務緊密結合的寫法，大大降低了技術轉移的門檻。
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