本書從係統設計和應用的角度闡述瞭慣性技術的主要內容和慣性導航的工作原理。

　　全書共分九章，分彆介紹瞭慣性導航的基本工作原理及分類、慣性導航係統的主要敏感元件、新型角速度敏感器、慣性導航係統平颱、慣性導航係統分析、捷聯式慣性導航係統基本算法及其誤差傳播特性、慣性導航係統的初始對準、組閤式慣性導航係統等。

　　本書可供大專院校自動化及導航類專業師生選用。

第一章 慣性導航的基本知識
1.1 慣性導航的概念(1)
1.2 地球的形狀和重力特性(3)
1.3 坐標係(6)
1.4 用矩陣法推導方嚮餘弦錶(8)
1.5 用四元數錶示坐標變換(14)
思考題(22)

第二章 慣性導航的基本原理及分類
2.1 基本概念的描述(23)
2.2 慣性導航係統中加速度計輸齣信號公式推導(29)
2.3 半解析式慣性導航係統(34)
2.4 解析式慣性導航係統(39)
2.5 捷聯式慣性導航係統(42)
2.6 各類係統的特點及適用範圍(55)
思考題(56)

第三章 慣性係統的主要敏感元件
3.1 陀螺儀的力學基礎(57)
3.2 單自由度陀螺儀(61)
3.3 二自由度陀螺儀(66)
3.4 撓性陀螺儀(67)
3.5 加速度計(71)
思考題(77)

第四章 新型角速度敏感器
4.1 概 述(78)
4.2 光學陀螺儀基礎(78)
4.3 環形激光陀螺儀(81)
4.4 光縴陀螺儀(86)
4.5 激光陀螺儀漂移誤差模型(91)
思考題(92)

第五章 慣性導航係統平颱
5.1 慣導平颱概述(93)
5.2 用單自由度浮子積分陀螺儀組成的單軸穩定器(97)
5.3 用二自由度陀螺儀組成的單軸穩定器(104)
5.4 半解析式慣性導航係統的修正迴路(108)
5.5 舒拉調整(113)
思考題(117)

第六章 慣性導航係統的分析
6.1 半解析式慣導係統的基本方程(118)
6.2 匠□糐Y。(123)
6.3 單通道慣導係統的分析(128)
6.4 慣導係統誤差方程式的建立(135)
6.5 慣導係統誤差傳播特性(142)
思考題(146)

第七章 捷聯式慣性導航係統基本算法和係統誤差傳播特性
7.1 捷聯式慣導算法概述(147)
7.2 姿態矩陣的計算(148)
7.3 姿態矩陣的實時計算(154)
7.4 鏇轉矢量法(165)
7.5 捷聯慣導係統誤差傳播特性(171)
思考題(177)

第八章 慣性導航係統的初始對準
8.1 概 述(178)
8.2 靜基座慣導係統誤差方程(179)
8.3 單迴路的初始對準(180)
8.4 陀螺漂移的測定(187)
8.5 捷聯式慣導係統的初始對準(190)
思考題(194)

第九章 組閤式慣性導航係統
9.1 概 述(195)
9.2 慣導係統的阻尼(196)
9.3 阻尼式組閤導航係統(198)
9.4 最優組閤導航係統(208)
9.5 慣性導航係統誤差的統計分析(219)
思考題(222)
參考文獻 (223)