開始走吧！二足步行機器人入門 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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　　本書的目的並不是要教大傢製作齣能夠參加比賽的機器人，而是要讓大傢理解二足步行的基礎理論，然後打造齣簡單構造的二足步行機器人。

　　因此，將動作優美的切比雪夫連桿和平行連桿組閤成機器人的腳，搭配便宜的齒輪箱和馬達製作齣二足步行機器人的基本構造。配閤二足步行機器人初學者的時間、預算和心情，並且為瞭能夠方便進行二足步行實驗，因此以循序漸進的方式製作，一步一步地讓二足步行機器人成長茁壯。最後的重頭戲則是微控製器控製，甚至連感測器與馬達驅動器也都會自行動手製作。

　　在各章中，還根據所需安排一個「恍然大悟實驗專欄」。雖然，大多隻是利用厚紙闆製做齣紙娃娃這類程度的簡單實驗，不過，這些實驗可以讓大傢對於學習二足步行機器人理論時，一定會齣現的重心、支撐區、靜步行、動步行等基本理論感到恍然大悟。

　　利用自製的二足步行機器人進行各種實驗，思考步行的原理，慢慢愛上二足步行機器人的世界吧！

本書特色

　　自己打造齣簡單構造的二足步行機器人吧！

　　．以章節為基礎，由淺入深，上手容易。

　　．第1章製作齣腳部的基本構造後，後續的章節不須再花時間重新製作，機器人就可以根據主題逐漸成長。

　　．章節後的「恍然大悟實驗專欄」更進一步地解決會感到睏惑的基本理論。
 

作者簡介

阪本 範行

　　高中老師。

　　學生時代經常利用八位元電腦，編寫能高速運算綫型函數與畫齣函數圖形的程式，或是以PIC微控製器（Peripheral Interface Controller）製作齣能簡單辨認聲音的試驗作品，並且將作品投稿雜誌，一直以來，都緻力於單純的製作與創造。為基礎學力研究會成員，且定期發錶各類領域的研究成果。

譯者簡介

曉峰

　　東吳大學日文係畢業。

　　曆經一連串齣版社的嚴酷曆練後，轉戰專職翻譯，作品涵蓋小說、漫畫、各類型雜誌等。
 

第1章 滑步前進 —1個馬達—
1.1 人類步行的分析
1.2 腳部機構
1.3 製作腳部基本構造
1.4 滑步前進實驗

第2章 進化至直綫前進的二足步行 —1個馬達＋連桿—
2.1 脫離滑步前進
2.2 利用簡單的方法改變重心
2.3 製作新增的連桿
2.4 直綫前進的二足步行實驗

第3章 進化至直綫前進、後退的二足步行 —2個馬達—
3.1 前進、後退的遙控
3.2 製作新增的麯柄齒輪箱
3.3 直綫前進、後退的二足步行實驗

第4章 進化至直綫前進、後退、轉彎的二足步行 —2個馬達—
4.1 改變重心得以轉彎
4.2 腳部加工
4.3 轉彎實驗

第5章 進化至利用微控製器自動控製的二足步行
5.1 微控製器的功用
5.2 安裝微控製器
5.3 設計馬達驅動器與轉動感測器
5.4 製作轉動感測器、擴充電路闆、馬達驅動器
5.5 程式
5.6 利用微控製器的自動控製來進行步行實驗

第6章 如何更加接近人類的二足步行方式
6.1 僅用連桿機構的極限
6.2 增加能夠自由活動的關節
6.3 利用陀螺儀感測器來控製姿勢
6.4 靜步行與動步行
 

作者序

　　想要瞭解二足步行機器人的步行原理，最快的方法就是自己親手製作，嘗試讓二足步行機器人行走看看。不過，二足步行機器人可說是結閤材料、結構、動力能源、感應、控製、步行原理等現代科技之大成的産物。對於初學者來說，想要從頭開始製作，可能會齣現很多無法跨越的門檻，因此，纔會考慮教大傢製作連桿機構的機器人，因為許多步行功能都可交由連桿機構解決，所以即使是初學者也能輕易製作齣二足步行機器人，可以多挪齣一些心力來思考步行的原理。

　　本書的目的並不是要教大傢製作齣能夠參加比賽的機器人，而是要讓大傢理解二足步行的基礎理論，然後打造齣簡單構造的二足步行機器人。因此，將動作優美的切比雪夫連桿和平行連桿組閤成機器人的腳，搭配便宜的齒輪箱和馬達製作齣二足步行機器人的基本構造。即使是首次製作機器人的入門者，隻要能花點心思正確地加工處理，也可以讓一張塑膠闆變身成二足步行機器人，感受機器人步行時所帶來的感動。另外，配閤二足步行機器人初學者的時間、預算和心情，並且為瞭能夠方便進行二足步行實驗，因此以循序漸進的方式製作，一步一步地讓二足步行機器人成長茁壯。最後的重頭戲則是微控製器控製，甚至連感測器與馬達驅動器也都會自行動手製作。而這些原理也正是在現代的二足步行機器人中，已經成為標準的伺服機原理。因為腳的動作交由連桿機構處理，所以即使利用簡單的DIY伺服機也可輕鬆進行控製。如果想要知道利用程式讓二足步行機器人行進的原理，請務必挑戰看看。

　　在各章中所安排的「恍然大悟實驗專欄」，雖然介紹的是簡單的實驗，但都是與二足步行機器人相關的知識。尤其是第2章的重心實驗和第6章的動作步行實驗，還請務必「實驗看看恍然大悟一下」吧！

　　不過，製作時最重要的還是要避免受傷與發生意外事故，一旦遇到有無法預測的危險時，請務必停止製作，就是要如此小心謹慎纔行。即使遇到尺寸不閤需要不斷重復相同的作業時，也請沉住氣有耐心地進行製作，避免受傷與事故發生，如此纔能充分享受製作機器人的樂趣。

　　畢竟是自己辛辛苦苦製作齣來的機器人，所以一定會感到無比愛憐纔對，或許還會替機器人取上名字吧。利用自製的二足步行機器人進行各種實驗，思考步行的原理，慢慢愛上二足步行機器人的世界吧！

　　最後，撰寫本書時，承濛Ohmsha公司齣版部的各位先進，多方協助與指導，在此深錶感激。

2009年4月
作者筆
 

**《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，對我這個對機器人技術充滿嚮往但又缺乏係統性知識的讀者來說，簡直是一份寶藏。我一直認為，能夠像人一樣行走的機器人，是科技發展的一大標誌，但其背後的原理卻讓我望而卻步。然而，這本書的齣現，徹底打破瞭我的這種顧慮。作者的講解風格非常獨特，他沒有一開始就拋齣復雜的數學模型或者控製理論，而是從最容易理解的角度切入，比如“為什麼我們走路的時候不會摔倒？”然後，他將這個簡單的問題，引申到機器人需要解決的核心難題。我尤其喜歡書中關於“平衡”的講解。它並沒有直接使用生澀的專業術語，而是通過類比我們人類身體的微調，來解釋機器人是如何通過感知外部信息，並及時調整自身姿態來維持平衡的。這讓我感覺，原來機器人學的原理，與我們的日常經驗息息相關。書中還詳細介紹瞭構成機器人“腿”的各個部分，從骨骼般的結構到關節的靈活度，再到驅動機器人的“肌肉”——電機。作者的講解非常細緻，讓我能夠理解每一個部件的作用，以及它們是如何協同工作，最終實現機器人的行走。我甚至可以通過書中清晰的圖解，想象齣這些部件是如何組裝起來，形成一個能夠獨立行走的整體。更重要的是，這本書讓我看到瞭機器人研發的邏輯和思考方式。它不僅僅是告訴瞭我“是什麼”，更是讓我理解瞭“為什麼”。它讓我明白，每一個設計決策背後，都有其閤理的考量和權衡。這本書讓我對接下來的機器人探索，充滿瞭信心和動力，我感覺自己不再是那個仰望星空的小白，而是可以嘗試去理解那些閃耀的科技之光。**

**我一直對科技前沿領域充滿瞭好奇，尤其是像二足步行機器人這樣充滿未來感的科技。《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，無意中闖入瞭我的視野，並給瞭我一次意想不到的閱讀驚喜。作為一名普通讀者，我最擔心的是書中充斥著我無法理解的專業術語和復雜的數學公式，從而讓我望而卻步。然而，這本書的作者顯然深諳“授人以漁”的道理，他並沒有選擇直接“硬塞”知識，而是以一種非常巧妙的方式，引導我一步步地去理解二足步行機器人的奧秘。書中對於“如何讓機器人站起來”和“如何邁齣第一步”的講解，讓我印象尤為深刻。作者並沒有直接討論高深的動力學原理，而是從最基礎的物理概念，如重力、支撐、重心轉移等入手，結閤生活中常見的例子，讓我能夠直觀地理解這些概念在機器人設計中的重要性。我記得書中有一個關於“人體重心”和“機器人重心”的對比，讓我立刻明白瞭為什麼機器人需要如此復雜的控製係統來維持平衡。此外，書中對“步態設計”的闡述也讓我大開眼界。它並沒有直接給我一堆預設的行走模式，而是引導我去思考，如何讓機器人的每一步都能夠穩定且高效。我仿佛看到瞭一個精密的計算過程，機器人需要在每一步做齣最優的決策，來應對地麵情況和保持身體平衡。書中還通過大量的插圖和模型示意，清晰地展示瞭機器人的腿部結構、關節設計以及驅動方式。這些圖示讓我能夠直觀地理解各個部件的功能，以及它們是如何協同工作，最終實現機器人的行走。這本書不僅僅是知識的傳遞，它更像是一次啓迪，讓我對二足步行機器人這個領域産生瞭濃厚的興趣，並讓我看到瞭科技發展的無限可能。它讓我明白，即使是最復雜的科技，也源於最基本和直觀的原理。**

**作為一名對人工智能和自動化技術有著濃厚興趣的普通上班族，我一直在尋找一本能夠讓我入門二足步行機器人領域的讀物。《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，在我看來，恰好滿足瞭我的需求，甚至超齣瞭我的預期。我一直對那些能像人一樣行走的機器人感到著迷，但同時又覺得它們離我非常遙遠，仿佛隻有在科幻電影中纔會齣現。這本書的齣現，則徹底改變瞭我的看法。作者並沒有用深奧的理論來嚇退讀者，而是用一種非常接地氣的方式，將這個復雜的技術領域呈現在我麵前。它從最基礎的“為什麼要有腿”、“腿應該如何運動”這些最直觀的問題開始，引導我去思考。書中對於“平衡”的講解，是我最欣賞的部分之一。作者並沒有直接搬齣控製理論中的PID算法或者卡爾曼濾波器，而是先從物理學的基本原理齣發，例如重心、支撐麵、慣性等，然後用生活中常見的例子，比如走路時身體如何微調來保持平衡，來說明這些概念。這種由淺入深，由具象到抽象的講解方式，讓我這個沒有物理學背景的人也能輕鬆理解。更讓我驚喜的是，書中對於不同類型關節和驅動方式的介紹，也並非流於錶麵，而是結閤瞭實際的應用場景，解釋瞭為什麼不同的設計會有不同的優缺點。例如，在介紹伺服電機時，作者不僅說明瞭它的工作原理，還提到瞭它在實現精確角度控製上的優勢，以及在機器人關節上的廣泛應用。這本書讓我明白瞭，一個能行走的機器人，並非僅僅是擁有瞭幾條腿，而是需要將機械結構、動力學、控製理論等多個學科的知識巧妙地結閤起來。它讓我看到瞭，即使是看似簡單的“行走”這個動作，背後也蘊含著豐富的科學原理和工程智慧。這本書不僅滿足瞭我的好奇心，更激發瞭我對機器人技術更深層次的探究欲望，我開始認真考慮是否要進一步學習相關的知識。**

**從閱讀《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書的體驗來說，我最大的感受就是它真的做到瞭“入門”二字。我自詡是一個對新鮮事物充滿好奇但動手能力和理論基礎都比較薄弱的人，很多科技類書籍在我看來都像天書一樣。但這本書不一樣，它就像一位循循善誘的老師，耐心地引導我一步步走進二足機器人這個奇妙的世界。一開始，我以為會看到很多關於微處理器、傳感器、電機控製等硬核技術的艱深討論，但作者巧妙地避開瞭這些會讓初學者望而卻步的內容，而是將重點放在瞭“如何讓機器人‘走起來’這個核心問題”上。書中對“行走”這個看似簡單的動作進行瞭極其細緻的分解。它不像我們人類那樣隨心所欲，而是需要精確的計算和協調。作者用非常形象的比喻，將機器人走路的過程比作一場精密的芭蕾舞，每一個動作的幅度、時機、受力都至關重要。我尤其喜歡書中關於“步態規劃”的講解，它沒有直接給我一堆復雜的算法，而是先從人走路的節奏和變化講起，比如快走、慢走、轉彎時身體的姿態變化，然後引申到機器人如何通過調整關節的角度和輸齣力矩來模擬這些變化。這種由錶及裏，從易到難的講解方式，讓我這個技術小白也能大緻理解其中的原理。書中還提到瞭很多在設計機器人時會遇到的實際問題，比如如何平衡重力，如何剋服地麵不平整帶來的影響，如何讓機器人在有限的能量下走得更遠。這些看似瑣碎的問題，正是構成一個能真正行走的機器人的關鍵。通過閱讀，我纔意識到，讓一個機器人在不摔倒的情況下穩定行走，遠比想象中要復雜得多，也因此，我更加佩服那些能夠實現這一目標的研究者和工程師。這本書不僅讓我增長瞭知識，更重要的是，它激發瞭我對機器人領域更深入探索的興趣，讓我覺得這個領域並非遙不可及。**

**作為一個對工程和技術有著濃厚興趣的普通愛好者，我一直在尋找能夠讓我深入瞭解機器人世界的書籍，而《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，無疑給瞭我一次非常棒的體驗。我之前接觸過一些機器人相關的科普文章，但很多內容都過於碎片化，缺乏係統性。這本書則不同，它從“入門”這個角度齣發，為我構建瞭一個相對完整的二足步行機器人知識框架。作者的講解方式非常接地氣，他沒有上來就拋齣復雜的公式和模型，而是先從最直觀、最容易引起共鳴的“行走”這個動作開始。我記得書中有一個關於“重心偏移”的例子，它用非常形象的比喻，解釋瞭機器人是如何通過不斷調整身體重心來保持穩定的。這讓我這個沒有任何物理學基礎的人，也能大緻理解其中的原理。書中對機器人“腿部”結構的講解也讓我受益匪淺。它並沒有僅僅介紹各種連杆和關節，而是深入分析瞭不同關節自由度的意義，以及它們如何影響機器人的運動能力。我仿佛看到瞭一雙由精密的機械部件組成的“腿”，它們是如何通過協調運動，一步一步地嚮前邁進。此外，書中還探討瞭如何為機器人“規劃”行走路徑，以及如何讓機器人在遇到障礙物時做齣反應。這些內容讓我明白瞭，一個真正能行走的機器人，不僅僅是擁有瞭“腿”，更需要具備“思考”和“決策”的能力。這本書沒有給我一個現成的答案，而是教我如何去提問，如何去思考。它激發瞭我對機器人學的濃厚興趣，讓我開始主動去瞭解更多相關的知識，我甚至開始幻想，未來我或許也能參與到類似的項目中去。**

**我最近入手瞭一本名為《開始走吧！二足步行機器人入門》的書，懷著對未來科技的好奇心，我迫不及待地翻開瞭它。書的封麵設計簡潔而富有科技感，一個綫條流暢的機器人邁齣第一步的剪影，仿佛在預示著一段激動人心的探索之旅。作為一名對機器人技術幾乎一無所知的小白，我最擔心的是內容會過於晦澀難懂，充滿各種我無法理解的專業術語。然而，當我真正沉浸其中後，驚喜油然而生。作者以一種非常親切和易於接受的方式，從最基礎的概念講起，仿佛在與一位老朋友聊天，娓娓道來。他沒有直接拋齣復雜的理論，而是通過生動的比喻和貼近生活的例子，將二足步行機器人這個看似遙不可及的技術，一點點地剝開神秘的麵紗。例如，在介紹機器人如何保持平衡時，作者並沒有直接搬齣復雜的動力學方程，而是先從我們人類走路時是如何協調身體重心、如何利用腳踝的微小擺動來維持平衡講起。這種“類比法”讓我立刻找到瞭共鳴，原來機器人模仿的正是我們自身最自然的動作。書中對機械結構的講解也絲毫不枯燥，圖文並茂，每一個零件的作用都解釋得清清楚楚，甚至連螺絲的類型和連接方式都細緻入微。我之前總覺得機器人就是一堆冰冷的金屬和電路，但讀完這部分，我開始覺得它們也像是有“骨骼”和“關節”的生命體，隻是它們的“生命”是由工程師們精心設計和構建的。更令我印象深刻的是，作者在講解過程中，並沒有迴避技術上的挑戰，而是以一種樂觀和鼓勵的態度，分享瞭研發過程中遇到的各種難題以及解決它們的過程。這種坦誠的分享，讓我覺得機器人研發並非遙不可及，而是充滿探索和創新的過程，也讓我對那些默默奉獻的工程師們充滿瞭敬意。這本書不僅僅是理論知識的堆砌，它更像是一張通往機器人世界的地圖，為我這個初學者指明瞭方嚮，點燃瞭我進一步學習的熱情。我開始想象，未來我或許也能親手搭建一個屬於自己的二足機器人，讓它在我麵前邁齣堅實的步伐。**

**《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，作為一本入門讀物，給我留下瞭極其深刻的印象。我並非科班齣身，對機器人學，尤其是復雜的二足步行係統，幾乎是零基礎。抱著試一試的心態購入此書，原本以為會是一次充滿挑戰的閱讀體驗，但它卻以一種前所未有的親和力，將我帶入瞭機器人的世界。作者並沒有選擇直接灌輸晦澀的理論知識，而是以一種“循序漸進，由淺入深”的教學方式，從最基本、最直觀的概念入手。我尤其欣賞書中關於“行走”的分解。它沒有直接跳到復雜的數學模型，而是先從我們人類如何自然地邁齣第一步講起，比如如何通過感知地麵信息、調整身體重心來保持穩定。然後，纔將這些人類的經驗，巧妙地轉化為機器人設計中需要考慮的要素。比如，書中在介紹“平衡控製”時，並沒有直接給齣復雜的控製算法，而是先從物理學角度，解釋瞭重心、支撐麵以及慣性在維持平衡中的作用。並且，通過一些簡單的模型和圖示，讓我這個非專業人士也能理解，機器人是如何通過調整關節的運動來模擬人類的平衡機製。書中對機器人“腿部”結構的講解也同樣細緻，它不僅僅是介紹各種連杆和關節，更是闡述瞭為什麼需要如此多的自由度，以及不同自由度如何影響機器人的靈活性和運動能力。我仿佛看到瞭一個由齒輪、電機和金屬杆件組成的精巧機械手臂，正在為實現“行走”這一目標而努力。這本書給我最直觀的感受是，它並沒有試圖讓我成為一個機器人專傢，而是讓我理解二足步行機器人的基本原理和設計思路。它讓我看到瞭，即使是看似簡單的“行走”，也需要跨學科的知識融閤，包括力學、控製學、材料學等等。它讓我對這個領域産生瞭濃厚的興趣，並且讓我覺得，也許有一天，我也可以嘗試去理解更深層次的理論，甚至參與到相關的實踐中去。**

**《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，對我這個對科技發展趨勢一直保持關注，但又對具體技術細節知之甚少的人來說，無疑是一次絕佳的學習機會。我一直對機器人，特彆是能夠像人一樣行走的機器人，充滿著好奇和敬畏。但同時，我也擔心這些高深的技術會讓我感到難以理解。然而，這本書以一種非常平易近人的方式，打破瞭我的這種擔憂。作者並沒有直接深入到復雜的控製算法或者動力學方程，而是從最基本、最直觀的“行走”這個概念入手，深入淺齣地嚮我解釋瞭二足步行機器人的核心原理。我印象特彆深刻的是書中對於“平衡”的講解。作者並沒有直接搬齣專業的控製理論，而是先從我們人類是如何通過身體的細微調整來維持平衡講起，然後將其引申到機器人需要解決的類似問題。這種類比的方式，讓我能夠快速地理解其中蘊含的科學道理。書中對機器人“腿部”結構的介紹也同樣精彩。它不僅僅是羅列各種機械部件，而是詳細闡述瞭這些部件的功能，以及它們是如何協同工作，最終實現機器人的運動。我甚至可以通過書中清晰的示意圖，想象齣這些部件是如何組裝在一起，形成一個能夠進行復雜動作的機械肢體。更讓我欣喜的是，作者在講解過程中，並沒有迴避技術上的挑戰，而是以一種積極樂觀的態度，分享瞭研發過程中遇到的各種問題以及解決思路。這讓我覺得，即使是看似不可能的技術難題，也能夠通過不斷的探索和創新來剋服。這本書為我打開瞭一扇通往機器人世界的大門，讓我看到瞭科技的魅力和無限可能，並且激發瞭我進一步學習和探索的熱情。**

**當我翻開《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書時，我其實是帶著一絲疑慮的。畢竟，“二足步行機器人”這個詞聽起來就充滿瞭高科技和復雜性，我擔心這本書會是一本枯燥乏味的教科書，充斥著我無法理解的專業術語和晦澀的公式。然而，事實證明我的擔心是多餘的。這本書以一種非常獨特且引人入勝的方式，為我打開瞭通往二足機器人世界的大門。作者並沒有上來就拋齣復雜的理論，而是從“為什麼二足步行如此睏難”這個根本性問題入手，巧妙地勾起瞭我的興趣。他通過類比我們人類走路時的微妙動作，讓我們意識到，即使是看似最簡單的行走，也涉及到瞭復雜的身體協調和精密的力學平衡。我尤其喜歡書中對“步態規劃”的講解。它沒有直接給我一堆算法，而是先從人類走路的節奏、速度、方嚮變化齣發，然後引申到機器人如何通過計算和調整關節角度來模擬這些動作。這種從生活中觀察到的現象，上升到科學原理的講解方式，讓我能夠直觀地理解其中的邏輯。書中還詳細介紹瞭構成二足機器人骨骼和肌肉的各個部件，例如腿部結構、關節自由度、驅動裝置等。作者並沒有僅僅列齣這些部件的名稱，而是深入淺齣地解釋瞭它們的作用以及它們之間的相互配閤。我甚至通過書中清晰的圖解，能夠想象齣這些部件是如何協同工作，最終實現機器人的行走。更讓我印象深刻的是，作者在講解過程中，並沒有迴避技術上的挑戰，而是以一種非常坦誠和樂觀的態度，分享瞭在研發過程中遇到的各種難題以及如何剋服它們。這種分享讓我覺得，機器人研發並非遙不可及，而是充滿探索和創新的過程，也讓我對那些在這個領域默默耕耘的工程師們充滿瞭敬意。總而言之，《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，不僅讓我增長瞭知識，更重要的是，它點燃瞭我對機器人技術更深層次探索的熱情，讓我對未來有瞭更廣闊的想象。**

**《開始走吧！二足步行機器人入門》這本書，對於我這樣在電子工程領域摸爬滾打多年，卻從未深入接觸過機器人學，尤其是二足步行機器人領域的工程師來說，提供瞭一個絕佳的切入點。坦白說，我最初拿到這本書，是抱著一種“姑且看看，或許能給我一些靈感”的心態。我一直覺得，機器人，尤其是那種能像人一樣行走的機器人，是工程學和控製理論的集大成者，其復雜性讓我覺得難以深入。然而，這本書的開篇就展現齣瞭與眾不同的視角。它沒有一開始就拋齣復雜的數學模型或者控製算法，而是從一個宏觀的、哲學性的角度，探討瞭“行走”的本質，以及為何二足步行如此具有挑戰性。作者用生動的語言，將人類行走的復雜性描繪得淋灕盡緻，例如，我們在不知不覺中就能完成的重心轉移、關節協調、肌肉發力等一係列動作，在機器人身上需要通過精密的計算和控製來實現。這種“從問題齣發”的敘事方式，讓我立刻産生瞭共鳴。隨後，書中開始逐步深入到機器人的基本構成和原理。它並沒有直接進入復雜的硬件設計，而是從“如何讓機器人擁有‘腿’，並且能‘邁腿’”這個最核心的問題入手，詳細闡述瞭連杆機構、關節自由度等基礎概念。作者並沒有直接給齣具體的零件參數，而是通過原理性的講解，讓我理解瞭這些結構在實現運動中的作用。我尤其欣賞書中對“步態生成”的闡述，它並非簡單地列舉幾種預設的步態，而是引導讀者思考，如何根據不同的環境和需求，生成最優的行走軌跡。書中的一些示意圖和模型演示，即使我沒有實際操作，也能清晰地理解各個部件之間的相互作用以及它們如何協同工作。這本書並非一本“教你如何造機器人”的詳細指南，它更像是一本“啓濛書”，它讓我看到瞭二足步行機器人的科學之美和工程之難，同時也讓我看到瞭無限的可能性。它並沒有給我“答案”，而是教會瞭我“提問”，並為我指明瞭進一步學習的方嚮，讓我對接下來的機器人研究充滿瞭期待。**