具体描述
本书特色
超简单入门！用PIC制作及控制RC伺服机机器人
●从理论到制作，循序渐进的写作方式让初学者容易上手。
●附有电路图、零件配置图及反面配线图，要制作电路也不怕！
●制作章节从控制电路、零件说明、外观组装到程式编写通通都有，让你实际制作出7种RC伺服机机器人。
著者信息
铃木 美朗志
1969年自关东学院大学工学部第二分部电机工程学系毕业。1978年修毕日本大学研究所工学研究科电机工程学硕士课程。1990年至2009年之间于横须贺市立横须贺综合高等学校（于2003年变更校名）担任兼职教师。目前于横滨系统工学院专门学校微控制机器人科担任兼职讲师（本资料根据书籍发行当时所刊载内容作成）。
译者简介
程永佳
日本国立横滨大学国际社会科学研究所硕士毕。在中日口笔译者之路上，持续努力中。
图书目录
第2章 MPLAB IDE及MPLAB C编译器的使用方法
第3章 程式写入
第4章 RC伺服机的控制电路
第5章 红外线遥控四轮车
第6章 红外线遥控小狗机器人
第7章 恐龙机器人
第8章 大蜥蜴机器人
第9章 蚇蠖虫机器人
第10章 有线遥控器空罐运送机器人
第11章 红外线遥控器二足步行机器人
参考文献
图书序言
在本书中所使用的PIC24FJ64GA002，是美国Microchip Technology公司所生产的16位元微电脑PIC24F产品群之一，是一款低价型的2.54mm距DIP（Dual In-line Package）28针脚微电脑。因此在制作电路时，用它来手工配线可以说非常简单，很适合16位元微电脑的初学者使用，是一款兼具实用性、高速、高性能的微电脑。
与颇具代表性的8位元微电脑PIC16F84A比较起来，其性能、演算速度、记忆体容量等，都高出不少等级。此外，它还内建了PIC16F84A所没有的A/D转换器及振盪器。这样就可以直接用A/D转换器，而不必使用外部陶瓷振盪器（CERALOCK）了。而且它的5个脉冲输出脚位还可以做为PWM模式使用。而PWM模式则可以用在RC伺服机的控制上。
从网路搜寻引擎上可以下载并安装Microchip Technology公司制作的整合性开发环境MPLAB IDE及MPLAB C编译器（免费版本）。本书中所用的正是这个C 编译器，所以没有必要另外购买高价的C编译器，在学习嵌入式系统（Embedded Systems）开发语言主流的C语言上，是非常合适的。
本书中将教大家制作7个RC伺服机机器人。这些机器人各自使用了1个、2个、3个以及6个不等的RC伺服机。因为RC伺服机的数量少，所以制作费用也会较便宜，且容易制作。另外，驱动RC伺服机的直流电源则全部都是用交换式AC变压器转换成5V直流电源，所以不必担心电池电量不足。如果有必要的话，也可以将其改造成电池搭载型机器人。
7个机器人分别为四轮车、小狗机器人、恐龙机器人、大蜥蜴机器人、蚇蠖虫机器人、空罐运送机器人、二足步行机器人等；不管那一个的动作方式都是既特殊又好玩的。其中有3个机器人可以在影片分享网站YouTube上找到相关影片。影片的名称分别为「movie蚇蠖虫（ムービー尺取り虫）」、「movie大蜥蜴机器人（ムービーオオトカゲロボット）」、「movie小狗机器人（ムービー子犬ロボット）」。
本书的内容则是用PIC24FJ64GA002来制作及控制RC伺服机机器人。做为RC伺服机机器人制作入门书籍，为了能帮助想从基础开始学起的读者，在撰文上，我特别注意以下几点︰
1.说明整合性开发环境MPLAB IDE及MPLAB C编译器（免费版本）的下载及安装方法。
2.详细说明编译器PICkit2及PICkit3的写入电路及写入步骤。
3.在制作电路方面，同时为读者准备了电路图、零件配置图及反面配线图。虽然这次是手工配线制作电路，但这样的准备对焊接新手而言也很容易理解。
4.活用了过去的经验，这次我的目标是最不麻烦的简约型电路。全部的电路制作都使用小型的万用电路板ICB-88（72×47mm）。因此上面所搭载的零件数目也较少。
5.作动机器人的致动器为RC伺服机，也会用部分附有变速箱的DC马达。而用来装置这些零组件的是厚1.2mm的铝板或是TAMIYA出的万用电路板。铝板的裁切和加工规格，以及机器人的组装方法会以图解说明。铝板的裁切、弯曲、开孔以及工具的使用方法等，则另以插图页面介绍。
6.说明用来控制各机器人的RC伺服机、红外线遥控器、DC马达驱动IC、测距模组、超音波感测器、运算放大器、连桿机构等。
7.关于用C语言设计程式的描述，我将说明文放在其右方。如果用右方空间没办法完全说明完毕时，就在「解说」文中予以补充。
8.将用于制作机器人的零件名称、型号、规格、个数及制作费概算等制成一览表供读者参考。另外，在本书中所介绍的电路图、配线图、方块图等，为了方便理解，是以旧式JIS（日本工业规格）表示的，请各位注意。
近年来，我们常常会听见嵌入式系统（Embedded Systems）这个词。所谓嵌入式系统，指的是在电子电路中装载有「微电脑」，并以该微电脑所作动的程式，控制「嵌入机器」，实行某些特定机能的系统。以最低限度机能建构出系统，以达到轻薄短小的目的。
本书的RC伺服机机器人装载有PIC24FJ64GA002嵌入式微电脑，以其所作动的程式，来控制RC伺服机机器人，可说是一种小型的嵌入式系统。
我目前于横滨系统工学院专门学校担任微电脑机器人科的兼任讲师。这个学科的目的是培育嵌入式系统工程师或是机器人控制工程师。学生会参加各种机器人竞赛，每年都会出现冠军或是名列前茅者。2011年曾得到日本第20届全国专门学校机器人竞技大会STEEL FIGHT的团体赛冠军。会开始着手写这本书，是想把它当作挑战机器人竞赛的前期教育，也就是制造机器人的教科书。
在2010年8月横滨系统工学院专门学校的夏季电脑研习会中，我以神奈川县内的高中老师为对象，制作蚇蠖虫机器人。在2天的研习会期间，10位学员都做出了蚇蠖虫机器人，体验到了制造的乐趣。
本书中涉及的内容相当广泛，有制造机器人及控制实验，从C语言的程式设计基础到比较高度的技巧都有讲述。另外也借由基础且实用的电路设计及制作，详细说明电子电路及各个部分的构造及动作原理。本书不管是在软体还是硬体方面，都以简明易懂的方式来撰写。
希望本书能够成为机械、电气、资讯方面的高中生、理工专科学生、职业学校学生、大学生及电子作业爱好者的机器人制作入门书籍。
2012 年 4月
作者笔
图书试读
用户评价
这本书，我得说，《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》是一本非常有诚意的作品。作为一名对电子和机器人充满向往，但又缺乏系统性指导的爱好者，我翻阅过不少资料，但往往是看得云里雾里，不知从何下手。这本书的出现，就像为我点亮了一盏明灯。它以PIC单片机为载体，将RC伺服机这一关键的机器人部件作为实践对象，循序渐进地引导读者完成项目的构建。最让我赞赏的是，书中对于RC伺服机控制原理的讲解，它不仅仅是告诉你如何使用，更重要的是深入解释了PWM信号的生成和控制过程，让我对伺服机的精确控制有了更深刻的理解。书中的电路图，清晰明了，每一个接线细节都标注得很清楚，大大降低了初学者在硬件连接上的难度。更让我惊喜的是，书中提供的代码示例，不仅仅是简单地给你一套代码，而是附带了详细的注释，让你能够理解每一行代码的功能，以及它们是如何协同工作的。通过跟着书中的步骤，我成功地完成了我的第一个RC伺服机机器人，当它按照我的指令做出流畅的动作时，那种成就感是无与伦比的。这本书不仅仅是教会我一个技术，更重要的是，它教会了我如何去独立思考，如何去解决问题，以及如何将理论知识转化为实际的创造。强烈推荐给所有想要开启机器人制作之旅的朋友！
评分对于我这样一个对机器人技术充满热情，但又长期困于理论与实践脱节的学习者来说，《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书无疑是一股清流。它没有冗长晦涩的理论铺垫，而是直接切入主题，以PIC单片机为基础，引导读者一步步构建出能够驱动RC伺服机的机器人。这本书最大的亮点在于其极强的实操性。我一直以来都很想深入了解单片机是如何工作的，以及如何控制那些精密的执行部件，但网上的信息往往过于碎片化，难以形成系统性的知识。而这本书，则像一本完整的操作手册，它从最基础的PIC单片机编程环境搭建开始，到每一个核心功能的实现，都给出了详细的步骤和代码示例。我尤其欣赏书中对于RC伺服机控制原理的讲解，它不仅解释了PWM信号的基本概念，更深入地阐述了如何通过改变占空比来精确控制伺服机的角度，这让我对伺服机的内部工作机制有了更深刻的理解。书中的硬件连接图清晰易懂，无论是对于初学者还是有一定基础的爱好者，都能轻松地按照图示完成电路连接。我尝试着按照书中的指导，一步步搭建起我的第一个RC伺服机机器人，从最初的单个伺服机运动，到尝试多伺服机的联动，每一步的成功都给了我巨大的鼓舞。这本书的优点还在于它对代码的讲解非常到位，不是简单的罗列，而是穿插着对代码逻辑的分析，让我能够理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同完成任务的。读完这本书，我不仅学会了如何操控伺服机，更重要的是，我掌握了将电子元件整合起来，实现特定功能的“魔法”。这本书让我从一个旁观者，真正变成了一个机器人“创造者”。
评分我必须说，《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书为我打开了一个全新的世界。我一直对那些能够在命令行中实现各种功能的单片机感到好奇，但苦于没有系统的指导，总是停留在理论层面。这本书的出现，简直是为我量身定做的。它以PIC单片机为核心，但并不是那种枯燥乏味的芯片手册式讲解，而是以制作RC伺服机机器人为载体，将理论知识与实践操作紧密结合。书中的RC伺服机控制部分，我尤为印象深刻。它并没有止步于让你学会如何发送控制信号，而是详细地讲解了伺服机内部的结构，以及PWM信号是如何精确控制其角度的。我之前一直以为伺服机就是转来转去的，看了这本书才明白，原来背后有如此精妙的工程设计。书中提供的硬件连接图，清晰明了，让我能够准确无误地将各个元器件连接起来。更重要的是，书中提供的代码示例，不仅仅是“复制粘贴”就能运行，它还穿插着对代码逻辑的详细解释，让你理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的。通过这本书，我学会了如何编写简单的C语言程序来控制PIC单片机，如何通过读取传感器数据（虽然这本书可能没有深入讲传感器，但它为后续的学习打下了基础），以及如何将这些数据转化为对伺服机的精确控制。书中的项目设计，从基础的单关节控制，到更复杂的双手协调运动，都循序渐进，让我能够逐步提升自己的技能。读完这本书，我不仅掌握了PIC单片机的基本编程技能，更重要的是，我对于如何将电子元器件组合起来，实现预期的功能，有了一个全新的认识。我甚至开始构思自己的一些小项目，比如一个可以根据指令做出不同姿势的小型机器人，或者一个可以简单抓取物体的机械臂。这本书带来的不仅仅是知识，更是激发了我无限的创造力。
评分我真心觉得，《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，是一本能够点燃创客热情的绝佳入门读物。我过去尝试过一些电子制作的教程，但往往因为讲解不够清晰，或者项目过于复杂，导致我很快就失去了兴趣。这本书却不同，它以PIC单片机为切入点，选择RC伺服机这样一个既有代表性又相对容易上手的执行单元，构建了一个完整的学习路径。书中对于PIC单片机的基础讲解，我非常喜欢，它没有一开始就抛出晦涩难懂的汇编语言，而是以更易于理解的C语言为基础，让你能够快速上手。而RC伺服机的控制部分，更是这本书的重中之重。它并没有简单地告诉你如何发送控制信号，而是深入浅出地解释了PWM（脉冲宽度调制）的原理，以及如何通过调整脉冲的宽度来精确地控制伺服机的转动角度。我之前对PWM的概念一直模糊不清，通过这本书的讲解，我才真正理解了它是如何工作的。书中的硬件连接示意图，清晰明了，即便是像我这样的新手，也能准确地将各个元件连接起来。更重要的是，书中提供的代码示例，都非常具有参考价值，而且附带了详细的注释，让我能够理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的。我跟着书中的步骤，一步步搭建起了自己的RC伺服机机器人，从最初的单个伺服机控制，到尝试更复杂的联动，每一步的成功都让我充满了成就感。这本书最大的价值在于，它不仅仅教你“怎么做”，更重要的是教你“为什么这么做”，它能够让你真正理解背后的原理，从而在未来的创造中，拥有更多的自主性。我强烈推荐这本书给所有对机器人制作感兴趣的初学者！
评分《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，简直是为我这种“动手党”量身打造的。我一直以来都对机械和电子的结合充满兴趣，但每次看到复杂的电路图和密密麻麻的代码，就有点望而却步。这本书的优势就在于，它用一种非常接地气的方式，将看似高深的技术变得触手可及。它选择PIC单片机作为切入点，这本身就是一个非常明智的选择，因为PIC单片机相对易于上手，且应用广泛。而RC伺服机作为机器人最基本的执行单元，也是一个极佳的实践对象。书中的讲解，不是那种理论堆砌，而是带着你去一步步完成一个实际的项目。我最喜欢的是它在介绍伺服机控制部分时，不仅告诉你怎么做，更重要的是告诉你“为什么这么做”。例如，关于PWM信号的产生原理，以及如何通过调整脉冲宽度来控制伺服机的转动角度，这些讲解都非常透彻，让我不再是死记硬背，而是真正理解了背后的逻辑。书中提供的代码，都经过了精心设计，简洁高效，而且注释非常详细，哪怕是初学者，也能轻松读懂。我跟着书中的步骤，一步一步地焊接电路，编写代码，然后看到屏幕上显示的指令，控制着伺服机做出预期的动作，那种成就感是无法用言语形容的。这本书的排版也很舒服，图文并茂，很多复杂的电路连接，通过清晰的示意图，一下子就变得明朗起来。它不仅仅教会我如何制作一个RC伺服机机器人，更重要的是，它教会了我如何“思考”一个项目，如何将一个想法转化为一个能够实际运行的电子产品。这本书让我坚信，只要有热情和耐心，任何人都可以成为一名出色的电子创客！
评分《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，是一本我近期读到的，最能激发我动手实践欲望的书籍。我一直以来都对机器人技术有着浓厚的兴趣，但总觉得理论知识遥不可及，缺乏一个切入点。这本书恰恰提供了一个非常好的起点。它以PIC单片机为核心，用RC伺服机这样一个常见的执行单元，将复杂的编程和硬件知识变得易于理解和操作。我特别喜欢书中关于RC伺服机控制的章节，它不仅仅是简单地告诉你如何发送指令，而是深入地解释了PWM（脉冲宽度调制）信号的原理，以及如何通过调整脉冲的宽度来精确控制伺服机的角度。这种讲解方式，让我能够真正理解背后的原理，而不是死记硬背。书中的硬件连接图，非常清晰，而且标注得很详细，即便是像我这样的电子初学者，也能轻松地按照图示完成电路的搭建。更让我惊喜的是，书中提供的代码示例，都附带了详细的注释，让我能够理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的。我跟着书中的步骤，一步步地搭建起了我的第一个RC伺服机机器人，当它按照我的指令做出各种动作的时候，那种成就感是无法言喻的。这本书不仅教会了我如何制作一个简单的机器人，更重要的是，它教会了我如何将零散的知识点串联起来，如何将一个想法变成一个能够实际运行的作品。我强烈推荐这本书给所有想要踏入机器人制作领域的朋友！
评分这本《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》真是我近期接触到的最有趣、最有价值的技术书籍之一！作为一个对电子制作和机器人充满好奇，但又深感自己动手能力不足的初学者，我常常在网上漫无目的地搜寻教程，结果往往是信息碎片化，代码看得云里雾里，硬件连接更是让人望而却步。而这本书，就像一位经验丰富的引路人，它不仅仅是教你如何把几个元器件拼凑起来，更重要的是，它系统地、循序渐进地为你构建起一个清晰的认知框架。从PIC单片机的基础知识讲起，它的语法、工作原理，以及如何在真实的硬件上进行编程，都讲解得非常到位。我尤其喜欢书中对于RC伺服机控制的章节，它不仅仅是简单地告诉你“这样接线”，而是深入浅出地解释了PWM信号的原理，以及如何通过调整占空比来精确控制伺服机的角度。书中提供的示例代码，我都一一亲手调试过，每一个步骤都清晰明了，让我这个电子小白也能体会到从代码到现实动作的奇妙转变。更别提书里关于机器人整体结构的设计理念，如何考虑重心、传动、以及如何让它能够按照预设的指令进行简单的运动，这些都让我大开眼界。读这本书的过程，就像是在搭建一座属于自己的小型电子王国，每完成一个小小的功能，都充满了成就感。我发现，原来那些高大上的机器人，并不是遥不可及的，只要掌握了基础的原理和方法，我们也能创造出属于自己的智能小助手。这本书的插图和图示也做得非常精美，清晰直观，大大降低了理解的难度，很多复杂的概念，通过图示都能一目了然。总而言之，如果你也像我一样，渴望踏入机器人制作的奇妙世界，那么这本书绝对是你不可错过的启蒙读物！
评分不得不说，《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，真的是一本非常实在、非常适合初学者的入门教材。我之前也接触过一些电子制作的书籍，但要么理论性太强，让人觉得枯燥乏味，要么项目太过于复杂，让人望而却步。这本书的优点在于，它以PIC单片机作为基础，以RC伺服机机器人为实践载体，让学习的过程充满乐趣和成就感。书中对于PIC单片机的基础知识讲解，非常到位，它能够帮助读者建立起对单片机编程的基本认知，并且能够快速上手C语言编程。而RC伺服机的控制部分，更是这本书的精髓所在。它不仅讲解了如何通过PWM信号来控制伺服机的角度，还深入地解释了伺服机的工作原理，让读者能够知其然，更知其所以然。我尤其欣赏书中提供的硬件连接示意图，非常清晰直观，即便是对电路不太熟悉的读者，也能轻松地按照图示完成元器件的连接。而且，书中提供的代码示例，都经过了精心设计，简洁高效，并且附带了详细的注释，能够帮助读者理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的。我跟着书中的步骤，一步步完成了我的第一个RC伺服机机器人，从最初的单个伺服机控制，到尝试更复杂的联动，每一步的成功都让我充满了信心。这本书不仅教会我如何制作一个机器人，更重要的是，它教会了我如何去思考，如何去解决问题，如何将自己的想法变成现实。我强烈推荐这本书给所有对机器人制作感兴趣的朋友！
评分《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，简直是我近期最满意的技术类读物了！我一直以来都对机器人技术有着浓厚的兴趣，但总觉得理论知识太过艰深，实践操作更是无从下手。这本书以PIC单片机为基础，RC伺服机为实践载体，将原本复杂的知识变得生动有趣，易于理解。我最喜欢的是书中对RC伺服机控制部分的讲解，它不仅仅是简单地告诉你如何连接和发送指令，而是深入地剖析了PWM信号的原理，以及如何通过调整脉冲宽度来精确控制伺服机的角度，这让我对伺服机的内部机制有了更清晰的认识。书中的硬件连接图，绘制得非常精美，而且标注详细，即便是像我这样对电路不太熟悉的初学者，也能轻松地按照图示完成接线。更令我惊喜的是，书中提供的代码示例，都附带了非常详尽的注释，让我能够理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的，这对于我理解和修改代码至关重要。我跟着书中的步骤，一步步搭建起了我的第一个RC伺服机机器人，当看到它按照我的指令做出预期的动作时，那种成就感是无法用言语形容的！这本书不仅仅教会了我如何制作一个简单的机器人，更重要的是，它为我打开了一扇通往更广阔的电子制作和机器人世界的大门，让我看到了无限的创造可能性。我一定会把它推荐给所有对机器人感兴趣的朋友！
评分《从PIC开始！RC伺服机机器人制作入门》这本书，可以说是为我这个“硬件小白”量身定做的。我一直对机器人和电子制作充满好奇，但每次看到复杂的电路图和密密麻麻的代码，就感觉无从下手。这本书的出现，彻底改变了我的看法。它以PIC单片机为基础，RC伺服机为实践载体，将复杂的知识点化繁为简。我最喜欢的是它对于PIC单片机入门部分的讲解，它并不是枯燥的理论堆砌，而是以一种非常直观的方式，让你理解单片机的基本工作原理，以及如何通过编程来控制它。RC伺服机的控制部分，更是这本书的一大亮点。它详细地解释了PWM信号的产生原理，以及如何通过调整脉冲的宽度来精确控制伺服机的角度，这让我之前对伺服机的一些模糊概念变得清晰起来。书中的硬件连接图，非常清晰，即使是我这种对电路连接一窍不通的人，也能按照图示轻松完成。而且，书中提供的代码示例，都附带了详细的注释，让我能够理解每一行代码的作用，以及它们是如何协同工作的。我跟着书中的步骤，一步步完成了我的第一个RC伺服机机器人，当看到它按照我的指令做出动作时，那种成就感简直爆棚！这本书不仅仅是教我如何制作一个简单的机器人，更重要的是，它教会了我如何将理论知识转化为实践，如何独立地解决在制作过程中遇到的问题。这本书为我打开了机器人制作的大门，让我看到了无限的可能性。
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