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本书是[Robo Books(机器人系列丛书) ROBO-ONE用二足步行机器人制作导览](2004年5月发行)的续版，内容是以参加ROBO-ONE(二足步行机器人格斗大会)用的机器人为主题，由机器人硬体的制作、机器人动作(Motion)的设定(程式)、操控用的各种无线通信、到控制器等系列的解说。

　　尤其也论述到串列伺服马达(Serial servo motor：序列伺服马达)、及各种感知器(Sensor：感测器)的构造，之后并论述这些元件(零组件)搭载到实机的应用、及在机器人动作的设定时极重要的应用感知器(感测器)的控制。经由本书不仅二足步行机器人的初学者可学习到正确动作的机器人制作的知识，且对已有二足步行机器人制作基础知识与经验的读者、及有机器人组装经验的读者更是进阶的最佳读本。

推荐语：

　　本书是ROBO-ONE委员会出版的机器人书系中专着论述参加ROBO-ONE竞技大会用二足步行机器人的设计与制作技术。书中由二足步行机器人用零组件(组件：Parts)、到机器人的开发环境、二足步行用机器人软体、无线通讯技术、与人机介面等全盘深入的论述，并列举优越的机器人制作实例论述机器人的自制。对期望了解机器人技术及自制机器人的读者本书将可提供全面性的知识。

第一章　ROBO-ONE(委员会)介绍
1-1　ROBO-ONE的魅力 2
　　1-1-1　导言 2
　　1-1-2　什么是ROBO-ONE 2
　　1-1-3　ROBO-ONE的诞生 2
　　1-1-4帯 带动业余爱好者的加入及KHR-1的诞生 3
　　1-1-5　ROBO-ONE的再进化 3
　　1-1-6　ROBO-ONE发展历史 4
　　1-1-7　要求各种的功能 5
　　1-1-8　扩大参赛的范围 6
　　1-1-9　让机器人成为助手 6
　　1-1-10 在太空中战斗 6
　　1-1-11 抛出后着地保持立姿 7
　　1-1-12 实态模拟与掌握现象创造奇蹟 8
　　1-1-13 整合性模型库(Model-base)[6]开发 9
　　1-1-14 技术人员教育 9
　　1-1-15 结论 9
　　参考文献 9
1-2 ROBO-ONE的竞技规则及今后展望10
　　1-2-1　导言 10
　　1-2-2　ROBO-ONE的机器人规格 10
　　1-2-3　预选示范(Demonstration) 11
　　1-2-4　机器人的格斗技术 12
　　1-2-5　结论 15
　　参考文献 15
 
第二章　机器人用零组件(元件)的构造
2-1　机器人用的电子零组件(元件) 18
　　2-1-1　导言 18
　　2-1-2　电阻(Resistor：电阻器) 18
　　2-1-3　电容(Capacitor：电容器) 18
　　2-1-4　线圈(Coil) 19
　　2-1-5　二极体(Diode) 20
　　2-1-6　发光二极体(LED：Light-　　　　
　　 Emitting Diode) 20
　　2-1-7　电晶体(Transistor) 20
　　2-1-8　光电晶体(Phototransistor) 21
　　2-1-9　 TTL IC与逻辑电路 21
　　2-1-10　运算放大器(Operational Amplifier) 22
　　2-1-11　三端稳压器(3-Terminal Regulator) 22
　　2-1-12　RS485驱动IC 23
　　2-1-13　扬声器(Speaker) 23
　　2-1-14　按钮开关(Push-button switch) 23
　　2-1-15　结论 24
2-2　各类感知器(Sensor) 24
　　2-2-1　导言 24
　　2-2-2　角度感知器 24
　　2-2-3　超音波感知器 25
　　2-2-4　光感知器(Photosensor) 25
　　2-2-5　PSD距离感知器(Distance Sensor) 26
　　2-2-6　人体感知器(Human sensor) 27
　　2-2-7　回转感知(应)器(陀螺仪：Gyro sensor) 28
　　2-2-8　重力加速度感知器/加速度感知器 29
　　2-2-9　力量感知器(FSR：Force Sensing Resister) 29
　　2-2-10　荷重元(Load cell) 30
　　2-2-11　结论 31
　　参考文献 31
2-3 机器人用伺服马达(Servo motor)32
　　2-3-1　导言 32
　　2-3-2　无线操控用伺服马达((Radio Control Servo Motor) 32
　　2-3-3　机器人用串列伺服马达(Serial servo Motor) 32
　　2-3-4　串列通信(Serial communication：序列通讯) 33
　　2-3-5　伺服马达的定位控制　34
　　2-3-6　Dynamixel的控制桌面(Control table)　35
　　2-3-7　Dynamixel通讯协定(Protocol)37
　　2-3-8　近藤科学公司的串列伺服马达　(Serial sever motor)　38
　　2-3-9　双叶电子工业公司的指令式伺服马达　39
　　2-3-10　伺服马达的特性　40
　　2-3-11　串列通信伺服马达的电源线( Power line)　42
　　2-3-12　结论　42
　　参考文献　43
2-4　使用LabVIEW软体的感知器的　
　　 应用　43
　　2-4-1　导言　43
　　2-4-2　关于LabVIEW　 43
　　2-4-3　Dynamixel Configurator(配置程式)　44
　　2-4-4　RS485介面通讯微处理器基板 44
　　2-4-5　由重力加速度感知器求角度45
　　2-4-6　智慧型(Intelligent)超音波感知器 46
　　2-4-7　超音波距离感知器(Range sensor)47
　　2-4-8　PSD距离感知器 47
　　2-4-9　力量(力觉)感知器(Force sensor)49
　　2-4-10　机器人用伺服马达的角度精度检验方法 50
　　2-4-11　机器人用伺服马达步阶响应的测定方法　50
　　2-4-12 机器人用伺服马达扭矩(扭力)的测定方法　51
　　2-4-13　脚底(Sole)感知器的调整方法 51
　　2-4-14　结论 52
　　参考文献52
2-5　电池(Battery)　52
　　2-5-1　什么是可充电电池(Rechargeable battery) 　52
　　2-5-2　锂离子电池(Lithium-ion battery)的动作原理　52
　　2-5-3　锂离子电池的构造　53
　　2-5-4　锂离子电池的特点　53
　　2-5-5　锂离子电池的处理　54
　　2-5-6　锂离子电池的撞击　54
　　2-5-7　锂离子电池的外部短路　54
　　2-5-8　锂离子电池的充电　54
　　2-5-9　锂离子电池的放电　55
　　2-5-10　锂离子电池的保存(保管)　55
　　2-5-11　锂离子电池的特性　56
　　参考文献　57
 
第三章　机器人的开发环境(Development environment)
3-1　导言　60
3-2　软体开发工具(Programming tool)　60
　　3-2-1　GCC Developer Lite　60
　　3-2-2　LabVIEW62
3-3　机器人用控制器(Controller)63
3-4　ROBO-ONE竞技必备的硬体 64
　　3-4-1　马达(Motor)　64
　　3-4-2　控制器　65
3-5　以PC为主机(Host)的程式(Program)　66
　　3-5-1　由採用串列介面(Serial I/F)的PC駆在驱动马达前　66
　　3-5-2　GCC Developer Lite与Dynamixel Windows用程式库的备用 67
　　3-5-3　Dynamixel Windows程式库的雏形与编译(Compile)方法　67
　　3-5-4　应用DXLIB2软体驱动马达　69
　　3-5-5　由LabVIEW软体开发工具应用DXLIB2　75
3-6　以机器人用控制器为主机(Host)的程式(Program)　76
　　3-6-1　採用Dynamixel程式库　77
　　3-6-2　採用FREEDOMⅢ程式库 78
3-7　结论　78
 
第四章　二足步行机器人用的软体
4-1　基础的机器人程式设计(Robot programming)　80
　　4-1-1　导言　80
　　4-1-2　二足步行机器人的设计　80
　　4-1-3　二足步行机器人系统　80
　　4-1-4　自主神经系统(Autonomic Nervous System：ANS) 　80
　　4-1-5　FREEDOM jr.III的准备(备机) 81
　　4-1-6　驱动二足步行机器人的程式设计85
　　4-1-7　结论　96
　　参考文献　96
4-2　机器人的控制程式(Control program)　97
　　4-2-1　导言　97
　　4-2-2　回转感应器　97
　　4-2-3　脚底感知器的活用方法　98
　　4-2-4　倾斜感知器控制　101
　　4-2-5　学习控制　101
　　4-2-6　超出控制范围时的处理　101
　　4-2-7　结论　101
　　参考文献　102
4-3　应用程式码产生工具MATLAB
Simulink Embedded Coder的程式设计　102
　　4-3-1　导言　102
　　4-3-2　二足步行机器人的逆向运动学(Inverse kinematics)　102
　　4-3-3　两脚步行模式的编成(Create) 103
　　4-3-4　C Code(C语言码)编成 104
　　4-3-5　结论　106
　　参考文献　106
 
第五章　无线环境
5-1　导言　108
5-2　Wi-Fi(Wireless Fidelity：无线保真)　 108
5-3　WWAN(wireless wide area network：无线广域网路) 110
5-4　Bluetooth(蓝芽) 110
5-5　2.4GHz频带无线装置 112
5-6　结论　114
 
第六章　人机介面(Human Machine Interface: HMI)
6-1　机器人的控制方法　116
　　6-1-1　控制用端末设备的种类与特点116
　　6-1-2　操控机器人的指令内涵　118
　　6-1-3　基本的机器人操控　118
　　6-1-4　针对竞技用的操控方法　119
6-2　主-从式(Master-slave) 120
　　6-2-1　Master-slave的特点　 120
　　6-2-2　主-从式(Master-slave)的制作方法　122
6-3　其他的控制方法　127
　　6-3-1　利用PC的操控(GUI)　 127
　　参考文献　132
　　6-3-2　利用Wii控制器的操控　133
　　参考文献　136
　　6-3-3　利用iPhone的操控　 136
　　
第七章　机器人制作实例
7-1　Metallic Fighter(金钢战士)制作
　　实例　144
　　7-1-1　导言　144
　　7-1-2　第一阶段：由市贩的套装组品(Kit)开始学习 　144
　　7-1-3　第二阶段：改造市贩的套装组品　145
　　7-1-4　第三阶段：挑战自制原型机器人(Original Robot)　146
　　7-1-5　第四阶段：创造动作(Motion)154
　　7-1-6　结论　156
7-2　Tokotoko丸制作实例　 157
　　7-2-1　Tokotoko丸概要　157
　　7-2-2　机构设计概要　160
　　7-2-3　步行动作　162
　　7-2-4　结论　165
7-3　抓住物品的手的构造(Doka 　　
　　 harumi：Doka晴美)　165
　　7-3-1　二足步行机器人的手　165
　　7-3-2　手指的构造　165
　　7-3-3　能接投球的手　166
　　7-3-4　能抓蛋的手　168
　　7-3-5　能打开瓶盖的手　 173
　　7-3-6　结论　 176
7-4　人体规格(人体大小)的机器人的构造(OmniZero) 176
　　7-4-1 如何将机器人大型化及应注意事项　 176
　　7-4-2　机体强度　 181
　　7-4-3　安全性　 183
　　7-4-4　制作实例(OmniZero 7) 184
　　7-4-5　制作实例(OmniZero 9) 184
7-5　凯撒大帝(King Kizer)制作实例　 185
　　7-5-1　导言　 185
　　7-5-2　凯撒大帝(King Kizer)系列186
　　7-5-3　轻量级机器人　 190
　　7-5-4 能在ROBO-ONE获胜的机器人必备条件　 195
　　7-5-5　结论　 196

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