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本书介绍採用CRS机器人构建的全口义齿排牙机器人系统，内容包括全口义齿排牙的口腔修复学基础、排牙演算法、三维互动式排牙及其软件开发、採用CRS机器人实现全口义齿排牙、CRS机器人的轨迹规划及控制、CRS机器人系统的排牙实验、用微型多指灵巧手排牙、採用多机器人操作机排牙。

第1章绪论/1
1.1医用机器人的研究进展/1
1.2口腔修复机器人的国内外研究综述/2
1.3机器人排牙的目的和意义/3
1.4机器人排牙的研究基础和背景/4
 
第2章全口义齿排牙的口腔修复学基础/6
2.1排牙原则/6
2.2牙齿的常规排列/7
2.3排牙顺序/9
2.4牙的型号选择/9
 
第3章排牙演算法/11
3.1散牙描述/11
3.2无牙颌弓及牙弓的数学模型/12
3.3人工牙列和无牙颌弓的曲线形状适配方程/14
3.4牙在牙弓曲线上的位置计算/15
3.5散牙长方体在牙弓曲线上位置的调整/17
3.6排牙规则的实现/18
 
第4章三维互动式排牙及其软件开发/22
4.1软件的总体介绍/22
4.2专家预排模块/27
4.3模拟显示和交互调整模块/30
 
第5章採用CRS机器人实现全口义齿排牙/40
5.1全口义齿机器人制作系统总论/40
5.2系统软件结构/41
5.3系统硬体结构/42
5.4部分硬体的设计制作/42
 
第6章CRS机器人的轨迹规划及控制/47
6.1排牙器排牙法/47
6.2三维模拟排牙与机器人实际排牙的坐标变换关系/49
6.3RAPL机器人语言/55
6.4机器人工具末端的偏置量设置/56
6.5电磁手爪和光敏灯的控制/57
6.6机器人轨迹规划/58
6.7机器人控制程式的编制/61
 
第7章CRS机器人系统的排牙实验/64
7.1排牙实验的意义和患者颌弓参数的测量/64
7.2机器人系统制作牙列/65
7.3手工制作牙列/66
7.4排牙实验结果分析/68（HJ）（LM）
 
第8章用微型多指灵巧手排牙/69
8.1排牙多指手的结构参数优化设计/69
8.2排牙多指手的运动学分析和工作空间/77
8.3排牙多指手的抓取规划/83
8.4排牙多指手的三维建模及模拟/97
 
第9章採用多机器人操作机排牙/105
9.1採用多操作机的排牙系统方案/106
9.2多操作机排牙机构的设计/110
9.3排牙机器人机构的三维设计/121
9.4排牙机器人的参数优化设计/123
9.5多操作机排牙运动学及路径规划/133
9.6排牙机器人运动路径控制/140
 
第10章包含14个独立操作机的排牙机器人设计/146
10.1包含14个独立操作机的排牙机器人系统的总体方案/146
10.2排牙机器人的机构设计/148
10.3标准元件的选择和连接/155
10.4机构校核/156
10.5基于Pro/E的自动排牙机的三维设计/157
10.6排牙机器人设计过程分析/161
 
参考文献/164

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