机器人化全口义齿排牙技术 pdf epub mobi txt 电子书下载 2025

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具体描述

本书介绍採用CRS机器人构建的全口义齿排牙机器人系统，内容包括全口义齿排牙的口腔修复学基础、排牙演算法、三维互动式排牙及其软件开发、採用CRS机器人实现全口义齿排牙、CRS机器人的轨迹规划及控制、CRS机器人系统的排牙实验、用微型多指灵巧手排牙、採用多机器人操作机排牙。

著者信息

图书目录

第1章绪论/1
1.1医用机器人的研究进展/1
1.2口腔修复机器人的国内外研究综述/2
1.3机器人排牙的目的和意义/3
1.4机器人排牙的研究基础和背景/4

第2章全口义齿排牙的口腔修复学基础/6
2.1排牙原则/6
2.2牙齿的常规排列/7
2.3排牙顺序/9
2.4牙的型号选择/9

第3章排牙演算法/11
3.1散牙描述/11
3.2无牙颌弓及牙弓的数学模型/12
3.3人工牙列和无牙颌弓的曲线形状适配方程/14
3.4牙在牙弓曲线上的位置计算/15
3.5散牙长方体在牙弓曲线上位置的调整/17
3.6排牙规则的实现/18

第4章三维互动式排牙及其软件开发/22
4.1软件的总体介绍/22
4.2专家预排模块/27
4.3模拟显示和交互调整模块/30

第5章採用CRS机器人实现全口义齿排牙/40
5.1全口义齿机器人制作系统总论/40
5.2系统软件结构/41
5.3系统硬体结构/42
5.4部分硬体的设计制作/42

第6章CRS机器人的轨迹规划及控制/47
6.1排牙器排牙法/47
6.2三维模拟排牙与机器人实际排牙的坐标变换关系/49
6.3RAPL机器人语言/55
6.4机器人工具末端的偏置量设置/56
6.5电磁手爪和光敏灯的控制/57
6.6机器人轨迹规划/58
6.7机器人控制程式的编制/61

第7章CRS机器人系统的排牙实验/64
7.1排牙实验的意义和患者颌弓参数的测量/64
7.2机器人系统制作牙列/65
7.3手工制作牙列/66
7.4排牙实验结果分析/68（HJ）（LM）

第8章用微型多指灵巧手排牙/69
8.1排牙多指手的结构参数优化设计/69
8.2排牙多指手的运动学分析和工作空间/77
8.3排牙多指手的抓取规划/83
8.4排牙多指手的三维建模及模拟/97

第9章採用多机器人操作机排牙/105
9.1採用多操作机的排牙系统方案/106
9.2多操作机排牙机构的设计/110
9.3排牙机器人机构的三维设计/121
9.4排牙机器人的参数优化设计/123
9.5多操作机排牙运动学及路径规划/133
9.6排牙机器人运动路径控制/140

第10章包含14个独立操作机的排牙机器人设计/146
10.1包含14个独立操作机的排牙机器人系统的总体方案/146
10.2排牙机器人的机构设计/148
10.3标准元件的选择和连接/155
10.4机构校核/156
10.5基于Pro/E的自动排牙机的三维设计/157
10.6排牙机器人设计过程分析/161

参考文献/164

图书序言

序　
　　
　　随着科学技术的迅速发展和机器人技术的不断进步，机器人的应用领域日益扩大。在传统的工业制造领域成功应用后，机器人技术正向农业、国防、航空航太、水下、康复、医疗等其他各个领域飞速发展，其中的医疗机器人是目前机器人研究领域中最活跃、最有发展前景的方向之一。医疗机器人技术引起美、法、德、意、日等国家学术界的极大关注，自20世纪90年代起，国际先进机器人计划(IARP)已召开过多届医疗外科机器人研讨会。在发达国家已经出现医疗外科手术机器人市场化妆品，并在临床上开展了大量的病例应用研究。可以预见，在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域，成为人类良好的助手和亲密的朋友。

　　採用机器人技术实现全口义齿制作过程中的排牙操作是机器人在医学领域的又一个全新应用。它将使定性的全口义齿修复理论提高到定量理论水准，同时也将带动口腔修复学及相关基础理论的定量化研究，提高口腔修复医学的整体水准。这将彻底改变依靠医生和技师个人经验的传统手工制作方式，使全口义齿的设计与制作达到规范化、标准化、自动化、工业化的水准，从而极大地提高其制作效率和质量。